AUTOSAR_SWS_CANDriver 中文翻译

文档编号：080　|　状态：Final　|　发布于：AUTOSAR CP Release 4.4.0
所属标准：AUTOSAR Classic Platform　|　文档责任方：AUTOSAR

本翻译覆盖原文档 1-100 页正文。原文为软件规范（SWS），定义 CAN Driver（Can）模块的 API、配置、错误处理——位于 MCAL 层。R4.4 引入 Multicore Distribution + Header File Cleanup。

1 引言与范围

CAN Driver（Can）位于 MCAL 层，初始化并控制 CAN CC（Communication Controller）。支持 CAN 2.0（ISO 11898-1）、CAN FD（ISO 11898-1:2015）、CAN XL（ISO 11898-1:2024）。提供帧收发、波特率设置、BusOff 恢复、硬件环回等服务。

2 缩略语

Can / CAN / CAN FD / CAN XL / CC / TTCAN / ISO 11898-1 / ISO 11898-1:2015 / DLC / IDE / RTR / BRS / ESI / L-PDU / HOH / MB（Mailbox）

3 相关文档

[1] AUTOSAR SWS CAN Interface
[2] AUTOSAR SWS CAN Transceiver Driver
[3] AUTOSAR SRS CAN
[4] ISO 11898-1 / ISO 11898-1:2015 / ISO 11898-1:2024

4 约束与假设

Can 应：

• 作为 MCAL 模块（与硬件强耦合）；
• 由 CanIf 调用；
• 支持多个 CC 实例；
• 支持 CAN FD / CAN XL（R4.4）；
• 支持多种波特率（Arbitration/Data Phase 不同）；
• 支持 MCAL Multicore Distribution（R4.4）；
• 支持 Header File Cleanup（R4.4）。

5 依赖其他模块

Can 依赖：Dem（错误上报）/ MCU（时钟配置）/ Port（引脚复用）/ CanTrcv（收发器）。

6 功能规格

6.1 架构

Can Driver 位于 MCAL 层，对下控制 CC 寄存器，对上为 CanIf 提供抽象。

7 API 服务

7.1 初始化 / 关闭

void Can_Init(const Can_ConfigType* Config)：初始化 CAN 驱动。
void Can_DeInit(void)：去初始化。

7.2 控制器模式

Can_ReturnType Can_SetControllerMode(uint8 Controller, Can_StateTransitionType Transition)：设置控制器状态转换（CAN_T_START / CAN_T_STOP / CAN_T_SLEEP / CAN_T_WAKEUP）。
Can_ReturnType Can_GetControllerMode(uint8 Controller, Can_ControllerStateType* ControllerModePtr)：获取模式。

7.3 帧传输 / 接收

Can_ReturnType Can_Write(uint8 Hth, const Can_PduType* PduInfo)：写入 PDU 到 HOH（Hardware Object Handle）。
void Can_MainFunction_Read(void)：读取轮询。
void Can_MainFunction_BusOff(void)：BusOff 轮询。
void Can_MainFunction_Wakeup(void)：唤醒轮询。
void Can_MainFunction_Mode(void)：模式轮询。

7.4 触发传输

Can_ReturnType Can_TriggerTransmit(uint8 Controller, Can_PduType* PduInfoPtr)：触发传输（用于动态长度）。

7.5 错误状态

Can_ReturnType Can_GetControllerErrorState(uint8 Controller, Can_ErrorStateType* ErrorStatePtr)：获取错误状态（CAN_ERRORSTATE_ACTIVE / CAN_ERRORSTATE_PASSIVE / CAN_ERRORSTATE_BUSOFF）。

7.6 版本信息

void Can_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo)：获取版本信息。

8 配置

Can 配置类：

• CanController：CC 配置（波特率、采样点）；
• CanHardwareObject：HOH 配置（Mailbox、HTH/HRH）；
• CanDemEventParameterRefs：Dem 事件引用；
• CanGeneral：全局配置；
• CanConfigSet：多配置集（支持 Post-Build）。

9 错误处理

9.1 开发错误

CAN_E_UNINIT：模块未初始化。
CAN_E_PARAM_POINTER：参数指针为空。
CAN_E_PARAM：参数无效。
CAN_E_INV_CTRL_IDX：控制器索引无效。
CAN_E_INV_HOH：HOH 索引无效。

9.2 运行时错误

CAN_E_BUSY：模块忙。

9.3 扩展生产错误（上报 DEM）

CAN_E_TIMEOUT：发送超时。
CAN_E_BUSOFF：BusOff 事件。