AUTOSAR_SWS_V2XFacilities 中文翻译

文档编号：821　|　状态：Final　|　发布于：AUTOSAR CP Release 4.4.0
所属标准：AUTOSAR Classic Platform　|　文档责任方：AUTOSAR

本翻译覆盖原文档 1-100 页正文。原文为软件规范（SWS），定义 V2X Facilities 模块的 API、配置、错误处理——CAM/DENM 等消息。R4.4 增强 C-Roads 消息（IVIM/SPATEM/MAPEM）。

1 引言与范围

V2X Facilities 实现 ETSI ITS 设施层消息：CAM（Cooperative Awareness Message）/ DENM（Decentralized Environmental Notification Message）/ SPATEM（Signal Phase and Timing Extended Message）/ MAPEM（MAP Extended Message）/ IVIM（In-Vehicle Information Message）。R4.4 增强 C-Roads 消息支持。

2 缩略语

V2X / CAM / DENM / SPATEM / MAPEM / IVIM / ETSI / ITS / BTP / GN / ASN.1 / OER / PER / V2X Data / Triggering Conditions / TLM / SHM

3 相关文档

[1] AUTOSAR SWS V2X GeoNetworking
[2] AUTOSAR SWS V2X BasicTransport
[3] AUTOSAR SWS V2X Management
[4] ETSI EN 302 637-2 (CAM)
[5] ETSI EN 302 637-3 (DENM)
[6] ETSI TS 103 301 (SPATEM/MAPEM)
[7] ISO 19321 (IVIM)

4 约束与假设

V2X Facilities 应：

• 实现 CAM 协议；
• 实现 DENM 协议；
• 实现 SPATEM 协议（R4.4 新增）；
• 实现 MAPEM 协议（R4.4 新增）；
• 实现 IVIM 协议（R4.4 新增）；
• 支持触发条件（Triggering Conditions）；
• 支持多消息并发。

5 依赖其他模块

V2X Facilities 依赖：V2X BasicTransport（传输）/ V2X GeoNetworking（路由）/ V2X Management（生命周期）/ V2X Data Provider（车辆数据）。

6 功能规格

6.1 架构

V2X Facilities 位于 V2X BTP 之上，应用程序之下。提供：

• 消息构造（应用数据 → ASN.1/UPER 编码）；
• 消息解析（ASN.1/UPER 编码 → 应用数据）；
• 消息触发（基于车辆状态、触发条件）；
• 消息管理（发送队列、去重、TTL）。

6.2 CAM

CAM 周期性广播车辆状态：

• 位置、速度、航向；
• 车辆类型、尺寸；
• 历史轨迹点；
• 特殊车辆状态（紧急刹车、故障等）。

6.3 DENM

DENM 在事件触发时广播：

• 事件类型（事故、堵车、施工等）；
• 位置（事件发生位置）；
• 事件严重性；
• 事件持续时间。

7 API 服务

7.1 初始化 / 关闭

void V2xFac_Init(const V2xFac_ConfigType* ConfigPtr)：初始化。
void V2xFac_DeInit(void)：去初始化。

7.2 CAM

Std_ReturnType V2xFac_CamTrigger(V2xFac_CamTriggerType* TriggerPtr)：触发 CAM。
Std_ReturnType V2xFac_CamSetState(V2xFac_CamStateType State)：设置 CAM 状态（ENABLED / DISABLED）。

7.3 DENM

Std_ReturnType V2xFac_DenmTrigger(V2xFac_DenmEventType* EventPtr)：触发 DENM。
Std_ReturnType V2xFac_DenmUpdate(V2xFac_DenmEventIdType EventId, V2xFac_DenmEventUpdateType* UpdatePtr)：更新 DENM。
Std_ReturnType V2xFac_DenmTermination(V2xFac_DenmEventIdType EventId)：终止 DENM。

7.4 SPATEM / MAPEM / IVIM（R4.4 新增）

Std_ReturnType V2xFac_SpatemTrigger(V2xFac_SpatemMessageType* MessagePtr)：触发 SPATEM。
Std_ReturnType V2xFac_MapemTrigger(V2xFac_MapemMessageType* MessagePtr)：触发 MAPEM。
Std_ReturnType V2xFac_IvimTrigger(V2xFac_IvimMessageType* MessagePtr)：触发 IVIM。

7.5 接收

void V2xFac_CamRxIndication(V2xFac_CamPduType* CamPtr)：CAM 接收指示。
void V2xFac_DenmRxIndication(V2xFac_DenmPduType* DenmPtr)：DENM 接收指示。

7.6 MainFunction

void V2xFac_MainFunction(void)：周期性主函数。

8 配置

V2X Facilities 配置类：

• V2xFacConfig：模块配置；
• V2xFacCam：CAM 配置（周期、消息内容）；
• V2xFacDenm：DENM 配置（事件类型、严重性）；
• V2xFacSpatem：SPATEM 配置（R4.4 新增）；
• V2xFacMapem：MAPEM 配置（R4.4 新增）；
• V2xFacIvim：IVIM 配置（R4.4 新增）。

9 错误处理

9.1 开发错误

V2XFAC_E_UNINIT：模块未初始化。
V2XFAC_E_PARAM_POINTER：参数指针为空。
V2XFAC_E_PARAM：参数无效。

9.2 运行时错误

V2XFAC_E_BUSY：模块忙。
V2XFAC_E_ENCODING：ASN.1 编码错误。