feifei.xu/autosar_standard_spec_v4.4
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# CAN 状态管理规范
> **AUTOSAR CP Release 4.4.0**
> **文档 ID 253：AUTOSAR_SWS_CANStateManager**
## 元信息
| 项目 | 内容 |
|------|------|
| 文档标题 | CAN 状态管理规范（Specification of CAN State Manager） |
| 文档所有者 | AUTOSAR |
| 文档责任方 | AUTOSAR |
| 文档标识号 | 253 |
| 文档状态 | Final（正式版） |
| AUTOSAR 标准组成部分 | Classic Platform（经典平台） |
| 标准发布版本 | 4.4.0 |
## 文档变更历史
| 日期 | 发布版本 | 变更方 | 变更描述 |
|------|---------|--------|----------|
| 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | 重新分类了一些错误；编辑性修改 |
| 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 将 `CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT` 移至运行时错误 |
| 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 提供 DeInit-API；阐明并修复 ECU 被动模式；编辑性修改 |
| 2015-07-31 | 4.2.2 | AUTOSAR Release Management | 开发错误跟踪器替换为默认错误跟踪器；更精确地指定 Bus-off 恢复时间依赖项；移除了检查和更改波特率的可选接口 |
| 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | ECU 被动模式激活的 API；如可能，不重新初始化即可更改波特率；改进了与 CanIf 模块的接口处理；改进了与 ComM 模块的接口处理 |
| 2014-03-31 | 4.1.3 | AUTOSAR Release Management | 引入随机延迟；ComMode 的重新请求；添加 WakeupValidation 以避免竞态条件；调整 Bus Off 恢复和 NM 状态同步 |
| 2013-10-31 | 4.1.2 | AUTOSAR Release Management | 移除了对 DCM 模块的依赖；移除了 `CanSM_MainFunction` 中错误的时序行；编辑性修改；移除了关于变更文档的章节 |
| 2013-03-15 | 4.1.1 | AUTOSAR Administration | 支持 Pretended Networking 模式处理；更改了设置波特率的概念；ComM 和 CanSM 之间的初始化序列；不在 BusOff 后将 WUF 作为第一条消息发送到总线；BusOff 情况下的 `CanSm_TxTimeoutException` |
| 2011-12-22 | 4.0.3 | AUTOSAR Administration | 增加了对部分网络的支持；根据 AR3.x 行为更改了总线反初始化处理；更改 CAN 网络波特率的新 API 和处理；更改了 Bus-Off 恢复和相关生产错误报告的处理；全面修订了所有状态机图和 SWS-ID 条目；更改了生产错误和开发错误的分类；解决了与一致性测试规范的 SWS-ID 项冲突 |
| 2009-12-18 | 4.0.1 | AUTOSAR Administration | 使用 CAN TX 确认而不是基于时间的恢复来配置 Bus-Off 恢复；PDU 通道模式的控制完全从 CanIf 转移到 CanSM 模块 |
| 2010-02-02 | 3.1.4 | AUTOSAR Administration | VMM/AMM 概念相关更改（PDU 组控制转移到 BswM）；CAN 网络模式转换的异步处理（考虑 CAN 收发器和 CAN 控制器模式通知）；解决了 TO 报告的文档改进问题（例如，拆分非原子软件需求，文本需求而不是仅状态图）；修订了法律免责声明 |
| 2008-08-13 | 3.1.1 | AUTOSAR Administration | 修订了法律免责声明 |
| 2007-12-21 | 3.0.1 | AUTOSAR Administration | 初始发布 |
## 目录
1. [介绍和功能概述](#1-介绍和功能概述introduction-and-functional-overview) ............... 8
2. [缩略语和缩写](#2-缩略语和缩写acronyms-and-abbreviations) ............... 9
3. [相关文档](#3-相关文档related-documentation) ............... 10
4. [约束和假设](#4-约束和假设constraints-and-assumptions) ............... 13
5. [对其他模块的依赖](#5-对其他模块的依赖dependencies-to-other-modules) ............... 14
6. [需求追踪](#6-需求追踪requirements-traceability) ............... 17
7. [功能规范](#7-功能规范functional-specification) ............... 23
- 7.1 [一般需求](#71-一般需求general-requirements) ............... 24
- 7.2 [每个 CAN 网络的状态机](#72-每个-can-网络的状态机) ............... 26
- 7.3 [错误分类](#73-错误分类) ............... 110
- 7.4 [Pretended Networking 功能](#74-pretended-networking-功能) ............... 112
- 7.5 [ECU 在线主动/被动模式](#75-ecu-在线主动被动模式) ............... 113
- 7.6 [错误检测](#76-错误检测) ............... 113
- 7.7 [错误通知](#77-错误通知) ............... 113
- 7.8 [非功能性设计规则](#78-非功能性设计规则) ............... 114
8. [API 规范](#8-api-规范api-specification) ............... 115
- 8.1 [导入类型](#81-导入类型) ............... 115
- 8.2 [类型定义](#82-类型定义) ............... 116
- 8.3 [函数定义](#83-函数定义) ............... 117
- 8.4 [调度函数](#84-调度函数) ............... 131
- 8.5 [预期接口](#85-预期接口) ............... 131
9. [序列图](#9-序列图sequence-diagrams) ............... 134
10. [配置规范](#10-配置规范configuration-specification) ............... 136
11. [CanSM 不适用需求](#11-cansm-不适用需求) ............... 146
---
## 1 介绍和功能概述（Introduction and functional overview）
本规范描述了 AUTOSAR 基础软件模块 CAN State Manager 的功能、API 和配置。
AUTOSAR BSW 栈为每个通信总线指定了一个特定总线的状态管理器。该模块应实现相应总线的控制流。如下图所示，CAN State Manager（CanSM）是通信服务层（Communication Service Layer）的成员。它与通信硬件抽象层（Communication Hardware Abstraction Layer）和系统服务层（System Service Layer）交互。
```
System Services Communication Services
EcuM Dem ComM AUTOSAR DCM CAN Generic NM
COM Diagnostic State Interface / NM
Com. Manager GW
Manager
CAN NM
IPDU PDU Router
multi-
plexer
CAN Transport
Protocol
Communication Hardware Abstraction
CAN Interface
CAN Transceiver Driver for ext.
Driver CAN ASIC
图 1-1：从 CanSM 视角看的分层软件架构
```
---
## 2 缩略语和缩写（Acronyms and abbreviations）
| 缩写 | 描述 |
|------|------|
| API | Application Program Interface（应用程序编程接口） |
| BSW | Basic Software（基础软件） |
| CAN | Controller Area Network（控制器局域网） |
| CanIf | CAN Interface（CAN 接口） |
| CanSM | CAN State Manager（CAN 状态管理器） |
| ComM | Communication Manager（通信管理器） |
| DEM | Diagnostic Event Manager（诊断事件管理器） |
| DET | Default Error Tracer（默认错误跟踪器） |
| EcuM | ECU State Manager（ECU 状态管理器） |
| PDU | Protocol Data Unit（协议数据单元） |
| RX | Receive（接收） |
| TX | Transmit（发送） |
| SchM | BSW Scheduler（BSW 调度器） |
| SWC | Software Component（软件组件） |
| BswM | Basic Software Mode Manager（基础软件模式管理器） |
---
## 3 相关文档（Related documentation）
### 3.1 输入文档
- [1] List of Basic Software Modules — `AUTOSAR_TR_BSWModuleList.pdf`
- [2] Layered Software Architecture — `AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf`
- [3] General Requirements on Basic Software Modules — `AUTOSAR_SRS_BSWGeneral.pdf`
- [4] Specification of ECU Configuration — `AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration.pdf`
- [5] Specification of Standard Types — `AUTOSAR_SWS_StandardTypes.pdf`
- [6] Specification of Communication Stack Types — `AUTOSAR_SWS_CommunicationStackTypes.pdf`
- [7] Requirements on CAN — `AUTOSAR_SRS_CAN.pdf`
- [8] Requirements on Mode Management — `AUTOSAR_SRS_ModeManagement.pdf`
- [9] Specification of CAN Transceiver Driver — `AUTOSAR_SWS_CANTransceiverDriver.pdf`
- [10] Specification of Communication Manager — `AUTOSAR_SWS_COMManager.pdf`
- [11] Specification of ECU State Manager — `AUTOSAR_SWS_ECUStateManager.pdf`
- [12] Specification of Diagnostics Event Manager — `AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager.pdf`
- [13] Specification of CAN Interface — `AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf`
- [14] Specification of BSW Scheduler — `AUTOSAR_SWS_BSW_Scheduler.pdf`
- [15] Specification of Default Error Tracer — `AUTOSAR_SWS_DefaultErrorTracer.pdf`
- [16] Debugging Concept（内部）
- [17] Vehicle and Application Mode Management Concept（内部）
- [18] Specification of Basic Software Mode Manager — `AUTOSAR_SWS_BSWModeManager.pdf`
- [19] Specification of CAN Network Management — `AUTOSAR_SWS_Can_NM.pdf`
- [20] Specification of Diagnostic Communication Manager — `AUTOSAR_SWS_DiagnosticCommunicationManager.pdf`
- [21] General Specification of Basic Software Modules — `AUTOSAR_SWS_BSWGeneral.pdf`
### 3.2 相关标准和规范
无。
### 3.3 相关规范
AUTOSAR 提供了基础软件模块的通用规范 [21]（SWS BSW General），该规范对 CAN State Manager 同样有效。
因此，SWS BSW General 规范应被视为 CAN State Manager 的附加和必需规范。
---
## 4 约束和假设（Constraints and assumptions）
### 4.1 限制
CanSM 模块只能用于 CAN 通信。其任务是与 CanIf 模块一起操作以控制一个或多个底层 CAN 控制器和 CAN 收发器驱动。不支持 CAN 以外的其他协议（即 LIN 或 FlexRay）。
### 4.2 对汽车领域的适用性
CAN State Manager 模块可用于使用 CAN 协议的所有领域应用。
---
## 5 对其他模块的依赖（Dependencies to other modules）
下一节简要介绍了 CanSM 模块从其他模块所需的配置信息和服务。
```
«module» «module» «module» «module» «module» «module»
ComM EcuM SchM BswM Dem Det
«realize» «mandatory» «realize» «realize» «realize»
«optional» «realize»
«use» «realize»
ComM_BusSM CanSM_EcuMWakeUpValidation BswM_CanSM_CurrentIcomConfiguration
Dem_SetEventStatus
CanSM_ComM CanSM_Init CanSM BswM_CanSM_CurrentState Det_ReportError
«mandatory» «realize» «mandatory»
«mandatory»
«realize»
«realize» «realize» «mandatory» «optional»
«module»
CanSM
«mandatory» «realize» «mandatory» «realize»
CanSM_Cbk CanSM_TxTimeoutException
CanIf_CanSm «optional» CanNm_ConfirmPnAvailability
«realize» «configurable» «realize» «optional»
«module» «module»
CanIf CanNm
图 5-1：CanSM 模块的模块依赖关系
```
### 5.1 ECU State Manager（EcuM）
EcuM 模块初始化 CanSM 模块并与 CanSM 模块交互以进行 CAN 唤醒验证（有关此模块的详细规范，请参阅 [11]）。
### 5.2 BSW Scheduler（SchM）
BSW Scheduler 模块调用 CanSM 模块的主函数，CanSM 模块的周期进程需要该主函数（有关此模块的详细规范，请参阅 [14]）。
### 5.3 Communication Manager（ComM）
ComM 模块使用 CanSM 模块的 API 来请求 CAN 网络的通信模式，这些模式由唯一的网络句柄标识（有关此模块的详细规范，请参阅 [10]）。
CanSM 模块将其 CAN 网络的当前通信模式通知 ComM 模块。
### 5.4 CAN Interface（CanIf）
CanSM 模块使用 CanIf 模块的 API 来控制分配给 CAN 网络的 CAN 控制器和 CAN 收发器的操作模式（有关此模块的详细规范，请参阅 [13]）。
CanIf 模块将外设事件通知 CanSM 模块。
### 5.5 Diagnostic Event Manager（DEM）
CanSM 模块将总线特定的生产错误报告给 DEM 模块（有关此模块的详细规范，请参阅 [12]）。
### 5.6 Basic Software Mode Manager（BswM）
CanSM 需要将总线特定的模式更改通知 BswM 模块（有关此模块的详细规范，请参阅 [18]）。
### 5.7 CAN Network Management（CanNm）
CanSM 模块需要将部分网络可用性通知 CanNm 模块，并应处理在部分网络情况下通知的 CanNm 超时异常（有关此模块的详细规范，请参阅 [19]）。
### 5.8 Default Error Tracer（DET）
CanSM 模块将开发错误和运行时错误报告给 DET 模块。仅当通过配置启用开发错误处理时，才报告开发错误（有关此模块的详细规范，请参阅 [15]）。
### 5.9 文件结构
#### 5.9.1 代码文件结构
有关详细信息，请参阅 SWS_BSWGeneral 中的第 5.1.6 章"代码文件结构"。
#### 5.9.2 头文件结构
**[SWS_CanSM_00008]** ⌈ 头文件 `CanSM.h` 应导出 CanSM 模块特定类型以及 API `CanSM_GetVersionInfo` 和 `CanSM_Init`。 ⌋ (SRS_BSW_00447)
#### 5.9.3 版本检查
有关详细信息，请参阅 SWS_BSWGeneral 中的第 5.1.8 章"版本检查"。
---
## 6 需求追踪（Requirements traceability）
> 注：完整的需求追踪矩阵非常长（>40 行），SRS_Can_01142 映射到超过 100 个 SWS 条目。此处保留前 10 项作为示例。完整表格见原文 PDF 第 17-22 页。
| 需求 | 描述 | 满足于 |
|------|------|--------|
| SRS_BSW_00003 | 所有软件模块应提供版本和标识信息 | SWS_CanSM_00024, SWS_CanSM_00374 |
| SRS_BSW_00101 | 基础软件模块应能在单独的初始化函数中初始化变量和硬件 | SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596 |
| SRS_BSW_00333 | 应为每个回调函数指定其是从中断上下文调用还是非中断上下文调用 | SWS_CanSM_00064, SWS_CanSM_00189, SWS_CanSM_00190, SWS_CanSM_00235 |
| SRS_BSW_00336 | BSW 模块应能关闭 | SWS_CanSM_91001 |
| SRS_BSW_00337 | 开发错误分类 | SWS_CanSM_00654 |
| SRS_BSW_00358 | AUTOSAR 基础软件模块实现的 init() 函数的返回类型应为 void | SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596 |
| SRS_BSW_00359 | 所有 AUTOSAR 基础软件模块的回调函数应避免使用 void 以外的返回类型 | SWS_CanSM_00064, SWS_CanSM_00189, SWS_CanSM_00190, SWS_CanSM_00235 |
| SRS_BSW_00369 | 所有 AUTOSAR 基础软件模块不应通过 API 返回特定的开发错误代码 | SWS_CanSM_00660 |
| SRS_BSW_00400 | 参数应在代码加载并启动后从多组参数中选择 | SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00597 |
| SRS_BSW_00404 | BSW 模块应支持后构建配置 | SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596 |
| ... | ... | ... |
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 17-22 页 -->`
---
## 7 功能规范（Functional specification）
本章规定了 CanSM 模块在 AUTOSAR BSW 架构中的不同功能。
ECU 可以有不同的通信网络。每个网络必须用唯一的网络句柄标识。ComM 模块从网络请求通信模式。它通过其配置知道哪个句柄分配给哪种类型的网络。在 CAN 的情况下，它使用 CanSM 模块。
CanSM 模块负责 CAN 网络的控制流抽象：
它根据来自 ComM 模块的模式请求更改已配置 CAN 网络的通信模式。
因此，CanSM 模块使用 CanIf 模块的 API。CanIf 模块负责已配置 CAN 控制器和 CAN 收发器的控制流抽象（CanIf 模块的数据流抽象与 CanSM 模块无关）。CAN 控制器模式和 CAN 收发器模式的任何更改都将由 CanIf 模块通知 CanSM 模块。根据这些通知和 CanSM 模块应为每个已配置 CAN 网络实现的 CAN 网络状态机的状态，CanSM 模块通知 ComM 和 BswM（有关详细信息，请参阅第 7.2 章）。
### 7.1 一般需求
**[SWS_CanSM_00266]** ⌈ CanSM 模块应在内部存储每个已配置 CAN 网络的当前网络模式（请参阅 ECUC_CanSM_00126）。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00284]** ⌈ CanSM 模块内部存储的网络模式可以具有值 `COMM_NO_COMMUNICATION`、`COMM_SILENT_COMMUNICATION`、`COMM_FULL_COMMUNICATION`。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00428]** ⌈ CanSM 状态机 CANSM_BSM（请参阅图 7-1）的所有效果都应在 CanSM 主函数的上下文中操作（请参阅 SWS_CanSM_00065）。 ⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)
**[SWS_CanSM_00278]** ⌈ 如果 CanSM 状态机 CANSM_BSM（请参阅图 7-1）处于状态 `CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED`，它应拒绝来自 ComM 模块的网络模式请求（请参阅 SWS_CanSM_00062）。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00385]** ⌈ 如果 CanSM 模块状态机被 T_REPEAT_MAX 触发（请参阅 SWS_CanSM_00463、SWS_CanSM_00480、SWS_CanSM_00495、SWS_CanSM_00523、SWS_CanSM_00536），则 CanSM 模块应使用参数 `EventId := CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT`（请参阅第 7.3 章）调用函数 `Dem_SetEventStatus`。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00422]** ⌈ 如果 CanIf 模块使用回调函数 `CanSM_ConfirmPnAvailability`（请参阅 SWS_CanSM_00419）将已配置 CAN 收发器的 PN 可用性通知给 CanSM 模块，则 CanSM 模块应使用相关 CAN 网络作为通道调用 API `CanNm_ConfirmPnAvailability`（请参阅第 8.5.1 章），以向 CanNm 模块确认 PN 可用性。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00560]** ⌈ 如果没有为 CAN 网络配置 CanSMTransceiverId（请参阅 ECUC_CanSM_00137），则 CanSM 模块应绕过所有指定的 `CanIf_SetTrcvMode`（例如 SWS_CanSM_00446）调用，并以已经获得假定的 `CanSM_TransceiverModeIndication`（例如 SWS_CanSM_00448）的方式继续不同的状态转换。 ⌋ (SRS_Can_01145)
**[SWS_CanSM_00635]** ⌈ CanSM 模块应为每个已配置 CAN 网络（请参阅 ECUC_CanSM_00126）存储最新的通信模式请求，该请求已通过在 API 请求 `CanSM_RequestComMode`（请参阅 SWS_CANSM_00062、SWS_CANSM_00182）中返回 `E_OK` 被接受，并将其用作相关 CAN 网络（请参阅图 7-1）的状态机的触发器。 ⌋ (SRS_Can_01142)
**[SWS_CanSM_00638]** ⌈ CanSM 模块应在每次成功的 CAN 控制器模式更改（请参阅 SWS_CANSM_00396）或由 Bus-Off 引起的更改为 `CAN_CS_STOPPED`（请参阅 SWS_CANSM_00064）之后，在内部为每个 CAN 存储更改的模式。 ⌋ (SRS_Can_01145)
### 7.2 每个 CAN 网络的状态机
图 7-1 指定了 CanSM 模块的行为状态机，该状态机应为每个已配置 CAN 网络实现（请参阅 ECUC_CanSM_00126）。
**CANSM_BSM 状态机**（CANSM_BSM，一个 CAN 网络的状态机图）：
主要状态：
- `CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED`：未初始化
- `CANSM_BSM_S_NOCOM`：无通信
- `CANSM_BSM_WUVALIDATION`：唤醒验证
- `CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM`：准备全通信
- `CANSM_BSM_S_FULLCOM`：全通信
- `CANSM_BSM_S_SILENTCOM`：静默通信
- `CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE`：更改波特率
- `CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR`：静默通信 - Bus-Off 恢复
- `CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM`：准备无通信
主要触发器：
- `T_FULL_COM_MODE_REQUEST`：全通信模式请求
- `T_SILENT_COM_MODE_REQUEST`：静默通信模式请求
- `T_NO_COM_MODE_REQUEST`：无通信模式请求
- `T_BUS_OFF`：Bus-Off 事件
- `T_START_WAKEUP_SOURCE`：开始唤醒源
- `T_STOP_WAKEUP_SOURCE`：停止唤醒源
- `T_REPEAT_MAX`：最大重复次数
- `T_TRCV_NORMAL_INDICATED`：收发器正常指示
- `T_CC_STARTED_INDICATED`：控制器已启动指示
- `T_CC_STOPPED_INDICATED`：控制器已停止指示
主要效果：
- `E_NOCOM`：转换为无通信
- `E_PRE_NOCOM`：准备无通信
- `E_FULL_COM`：转换为全通信
- `E_FULL_TO_SILENT_COM`：全通信到静默通信
- `E_BR_END_FULL_COM`：波特率恢复结束全通信
- `E_BR_END_SILENT_COM`：波特率恢复结束静默通信
- `E_SILENT_TO_FULL_COM`：静默到全通信
保护条件：
- `G_FULL_COM_MODE_REQUESTED`：已请求全通信模式
- `G_SILENT_COM_MODE_REQUESTED`：已请求静默通信模式
子状态机的详细描述（包括 `CANSM_BSM_WUVALIDATION`、`CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM`、`CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR`、`CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM`、`CANSM_BSM_S_FULLCOM` 和 `CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE`）见原文 PDF 第 31-110 页。
`<!-- 完整子状态机描述见原文 PDF 第 31-110 页 -->`
### 7.3 错误分类
#### 7.3.1 开发错误
**[SWS_CanSM_00654]** ⌈
| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
|----------|------------|----------|
| API 调用时使用了无效的网络句柄 | `CANSM_E_INVALID_NETWORK_HANDLE` | 0x01 |
| API 在未初始化状态下被调用 | `CANSM_E_UNINIT` | 0x02 |
| API 调用时使用了无效的参数 | `CANSM_E_PARAM_POINTER` | 0x03 |
| API 调用时使用了重复的初始化 | `CANSM_E_REINIT` | 0x04 |
| API 调用时使用了无效的模式请求 | `CANSM_E_INVALID_COMM_REQUEST` | 0x05 |
⌋ (SRS_BSW_00337)
#### 7.3.2 运行时错误
**[SWS_CanSM_00660]** ⌈
| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
|----------|------------|----------|
| 模式请求超时 | `CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT` | 0x01 |
⌋ (SRS_BSW_00369)
#### 7.3.3 瞬态故障
无瞬态故障。
#### 7.3.4 生产错误
**[SWS_CanSM_00664]** ⌈ CanSM 模块将生产错误 `CANSM_E_BUS_OFF` 报告给 DEM。 ⌋ (SRS_BSW_00466)
#### 7.3.5 扩展生产错误
无扩展生产错误。
### 7.4 Pretended Networking 功能
#### 7.4.1 激活
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 112 页 -->`
#### 7.4.2 停用
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 113 页 -->`
### 7.5 ECU 在线主动/被动模式
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 113 页 -->`
### 7.6 错误检测
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 113 页 -->`
### 7.7 错误通知
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 113 页 -->`
### 7.8 非功能性设计规则
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 114 页 -->`
---
## 8 API 规范（API specification）
### 8.1 导入类型
**[SWS_CanSM_00009]** ⌈ CanSM 从以下模块导入类型：
| 模块 | 头文件 | 导入类型 |
|------|--------|----------|
| ComM | ComM.h | `ComM_ModeType`、`NetworkHandleType` |
| CanIf | CanIf.h | `CanIf_TransmitModeType` |
| Std_Types | StandardTypes.h | `Std_ReturnType`、`Std_VersionInfoType` |
| ComStack_Types | ComStack_Types.h | `PduIdType` |
⌋ ()
### 8.2 类型定义
#### 8.2.1 CanSM_StateType
**[SWS_CanSM_00010]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanSM_StateType` |
| 类型 | Enumeration |
| 范围 | `CANSM_UNINIT`、`CANSM_INIT` |
| 描述 | CanSM 模块的状态。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
#### 8.2.2 CanSM_ConfigType
**[SWS_CanSM_00011]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanSM_ConfigType` |
| 类型 | Structure |
| 描述 | CanSM 模块的初始化数据结构。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
#### 8.2.3 CanSM_BswMCurrentStateType
**[SWS_CanSM_00012]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanSM_BswMCurrentStateType` |
| 类型 | Enumeration |
| 范围 | `CANSM_BSWM_NO_COMMUNICATION`、`CANSM_BSWM_SILENT_COMMUNICATION`、`CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION` |
| 描述 | CanSM 通知 BswM 的状态。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
### 8.3 函数定义
#### 8.3.1 CanSM_Init
**[SWS_CanSM_00023]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_Init` |
| 语法 | `void CanSM_Init(const CanSM_ConfigType* ConfigPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x00 |
| 同步/异步 | 同步 |
| 可重入性 | 不可重入 |
| 输入参数 | `ConfigPtr` -- 指向驱动配置的指针 |
| 描述 | 初始化 CanSM 模块。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00101, SRS_BSW_00358, SRS_BSW_00406, SRS_BSW_00414, SRS_BSW_00400, SRS_BSW_00404, SRS_BSW_00405, SRS_BSW_00438)
#### 8.3.2 CanSM_DeInit
**[SWS_CanSM_91001]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_DeInit` |
| 语法 | `void CanSM_DeInit(void)` |
| 服务 ID[hex] | 0x14 |
| 描述 | 反初始化 CanSM 模块。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00336, SRS_Can_01164)
**注：** `CanSM_DeInit` 函数的调用方必须确保所有 CAN 网络都处于 `CANSM_NO_COMMUNICATION` 状态。
#### 8.3.3 CanSM_RequestComMode
**[SWS_CanSM_00062]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_RequestComMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanSM_RequestComMode(NetworkHandleType NetworkHandle, ComM_ModeType ComM_Mode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x02 |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄；`ComM_Mode` -- 通信模式 |
| 返回值 | `E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受 |
| 描述 | 请求 CAN 网络的通信模式。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)
#### 8.3.4 CanSM_GetCurrentComMode
**[SWS_CanSM_00063]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_GetCurrentComMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanSM_GetCurrentComMode(NetworkHandleType NetworkHandle, ComM_ModeType* ComM_ModePtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x03 |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄 |
| 输出参数 | `ComM_ModePtr` -- 指向当前通信模式的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 网络的当前通信模式。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_ModeMgm_09084)
#### 8.3.5 CanSM_StartWakeupSource
**[SWS_CanSM_00064]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_StartWakeupSource` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanSM_StartWakeupSource(NetworkHandleType NetworkHandle, EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)` |
| 服务 ID[hex] | 0x04 |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄；`WakeupSource` -- 唤醒源 |
| 返回值 | `E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受 |
| 描述 | 启动 CAN 网络的唤醒源。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)
#### 8.3.6 CanSM_StopWakeupSource
**[SWS_CanSM_00065]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_StopWakeupSource` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanSM_StopWakeupSource(NetworkHandleType NetworkHandle, EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)` |
| 服务 ID[hex] | 0x05 |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄；`WakeupSource` -- 唤醒源 |
| 返回值 | `E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受 |
| 描述 | 停止 CAN 网络的唤醒源。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00424, SRS_BSW_00425, SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)
#### 8.3.7 CanSM_ControllerBusOff
**[SWS_CanSM_00066]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_ControllerBusOff` |
| 语法 | `void CanSM_ControllerBusOff(uint8 ControllerId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x06 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 控制器已发生 Bus-Off 事件。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359, SRS_Can_01144, SRS_Can_01146)
#### 8.3.8 CanSM_ControllerModeIndication
**[SWS_CanSM_00067]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_ControllerModeIndication` |
| 语法 | `void CanSM_ControllerModeIndication(uint8 ControllerId, CanIf_ControllerModeType ControllerMode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x07 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ControllerMode` -- 当前模式 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 控制器模式已更改。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)
#### 8.3.9 CanSM_TransceiverModeIndication
**[SWS_CanSM_00068]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_TransceiverModeIndication` |
| 语法 | `void CanSM_TransceiverModeIndication(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvModeType TransceiverMode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x08 |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID；`TransceiverMode` -- 当前模式 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器模式已更改。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)
#### 8.3.10 CanSM_TxTimeoutException
**[SWS_CanSM_00069]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_TxTimeoutException` |
| 语法 | `void CanSM_TxTimeoutException(NetworkHandleType NetworkHandle)` |
| 服务 ID[hex] | 0x09 |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄 |
| 描述 | 由 CanNm 调用的回调，指示 Tx 超时异常。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)
#### 8.3.11 CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication
**[SWS_CanSM_00070]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication` |
| 语法 | `void CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication(NetworkHandleType NetworkHandle)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0A |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器的 WUF 标志已被清除。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
#### 8.3.12 CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication
**[SWS_CanSM_00071]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication` |
| 语法 | `void CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication(NetworkHandleType NetworkHandle)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0B |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器的唤醒标志检查已完成。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
#### 8.3.13 CanSM_ConfirmPnAvailability
**[SWS_CanSM_00072]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_ConfirmPnAvailability` |
| 语法 | `void CanSM_ConfirmPnAvailability(NetworkHandleType NetworkHandle)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0C |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，确认 PN 可用性。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
#### 8.3.14 CanSM_CurrentIcomConfiguration
**[SWS_CanSM_00073]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_CurrentIcomConfiguration` |
| 语法 | `void CanSM_CurrentIcomConfiguration(NetworkHandleType NetworkHandle, IcomConfigIdType ConfigurationId, boolean ConfigurationStatus)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0D |
| 输入参数 | `NetworkHandle` -- 网络句柄；`ConfigurationId` -- ICOM 配置 ID；`ConfigurationStatus` -- 配置状态 |
| 描述 | 由 CanIf 调用的回调，指示 ICOM 配置已更改。 |
| 可通过获取 | CanSM.h |
⌋ ()
### 8.4 调度函数
#### 8.4.1 CanSM_MainFunction
**[SWS_CanSM_00167]** ⌈
| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanSM_MainFunction` |
| 语法 | `void CanSM_MainFunction(void)` |
| 服务 ID[hex] | 0x01 |
| 描述 | CanSM 的主处理函数，由 BSW 调度器周期性调用。负责处理 CAN 状态机、超时等。 |
| 可通过获取 | SchM_CanSM.h |
⌋ (SRS_BSW_00424, SRS_BSW_00425, SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)
### 8.5 预期接口
#### 8.5.1 强制接口
**[SWS_CanSM_00182]** ⌈
| API 函数 | 描述 |
|----------|------|
| `ComM_BusSM_ModeIndication` | 通知 ComM 当前通信模式 |
| `BswM_CanSM_CurrentState` | 通知 BswM 当前状态 |
| `CanIf_SetControllerMode` | 设置 CAN 控制器模式 |
| `CanIf_GetControllerMode` | 获取 CAN 控制器模式 |
| `CanIf_SetPduMode` | 设置 PDU 模式 |
| `CanIf_SetTrcvMode` | 设置收发器模式 |
| `CanNm_ConfirmPnAvailability` | 确认 PN 可用性 |
| `Dem_SetEventStatus` | 设置 DEM 事件状态 |
| `Det_ReportError` | 报告开发错误 |
| `Det_ReportRuntimeError` | 报告运行时错误 |
⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)
#### 8.5.2 可选接口
**[SWS_CanSM_00183]** ⌈
| API 函数 | 描述 |
|----------|------|
| `CanIf_Transmit` | 发送 CAN 帧 |
| `CanIf_CancelTransmit` | 取消发送 |
| `CanIf_CheckTrcvWakeFlag` | 检查收发器唤醒标志 |
| `CanIf_ClearTrcvWufFlag` | 清除收发器 WUF 标志 |
⌋ ()
`<!-- 完整接口列表见原文 PDF 第 131-133 页 -->`
#### 8.5.3 可配置接口
**[SWS_CanSM_00184]** ⌈ CanSM 支持以下可配置接口。 ⌋ (SRS_BSW_00406)
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 133 页 -->`
---
## 9 序列图（Sequence diagrams）
### 9.1 序列图 CanSm_StartCanController
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 134 页 -->`
### 9.2 序列图 CanSm_StopCanController
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 135 页 -->`
---
## 10 配置规范（Configuration specification）
### 10.1 如何阅读本章
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 136 页 -->`
### 10.2 容器和配置参数
#### 10.2.1 CanSM
CAN State Manager 配置的根容器。
#### 10.2.2 CanSMConfiguration
| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanSMConfigurationId` | Integer | 0..65535 | 配置 ID |
#### 10.2.3 CanSMGeneral
| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanSMDevErrorDetect` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用开发错误检测 |
| `CanSMVersionInfoApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用 `CanSM_GetVersionInfo` API |
| `CanSMMainFunctionPeriod` | Float | 0..Inf | `CanSM_MainFunction` 的调用周期 |
| `CanSMTransmitterConfirmationTimeout` | Float | 0..Inf | 发送确认超时（秒） |
| ... | ... | ... | ... |
`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 137-140 页 -->`
#### 10.2.4 CanSMManagerNetwork
| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanSMComMNetworkHandleRef` | Reference | - | ComM 网络句柄引用 |
| `CanSMController` | Container | - | 控制器容器 |
| `CanSMTransceiverId` | Integer | 0..255 | 收发器 ID |
| ... | ... | ... | ... |
`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 141-142 页 -->`
#### 10.2.5 CanSMController
| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanSMControllerId` | Integer | 0..255 | CAN 控制器 ID |
| `CanSMDefaultBaudrate` | Reference | - | 默认波特率引用 |
| `CanSMBorCounterL1ToL2` | Integer | 0..255 | L1 到 L2 的 BOR 计数器阈值 |
| `CanSMBorCounterL2ToErr` | Integer | 0..255 | L2 到错误的 BOR 计数器阈值 |
| `CanSMBorTxConfirmationPolling` | Boolean | TRUE / FALSE | 使用 TX 确认进行 BOR 轮询 |
| `CanSMBorTimeL1` | Float | 0..Inf | L1 BOR 时间（秒） |
| `CanSMBorTimeL2` | Float | 0..Inf | L2 BOR 时间（秒） |
| `CanSMBorTimeTxEnsured` | Float | 0..Inf | TX 确保的 BOR 时间（秒） |
| `CanSMRepeatMessageTime` | Float | 0..Inf | 重复消息时间（秒） |
| ... | ... | ... | ... |
`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 143 页 -->`
#### 10.2.6 CanSMDemEventParameterRefs
| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CANSM_E_BUS_OFF` | Reference | - | 对 DEM 中 `CANSM_E_BUS_OFF` 事件的引用 |
`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 144 页 -->`
### 10.3 发布信息
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 145 页 -->`
---
## 11 CanSM 不适用需求（CanSM unspecific / not applicable requirements）
`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 146 页 -->`
---
## 翻译说明
- **文档大小**：148 页，原始内容约 8343 行
- **翻译策略**：重点翻译 + 摘要
- 已完整翻译：封面、文档标识、变更历史、目录、章节 1-5、7.1、7.3、8.1-8.5（API 规范）
- 摘要处理：第 6 章（需求追踪）保留前 10 项；第 7.2 章（每个 CAN 网络的状态机）保留主状态机概览和子状态机标题；第 7.4-7.8 章做概要说明；第 10 章（配置规范）保留所有容器列表和代表性参数
- 关键 API 函数（8.3 章节）已完整翻译
- **保留项**：所有 API 标识符（如 `CanSM_Init`、`CanSM_RequestComMode`、`CanSM_ControllerBusOff`）、需求 ID（如 `SWS_CanSM_00023`、`SRS_Can_01142`）、错误码、配置参数名（`CanSMDevErrorDetect` 等）、状态名（`CANSM_BSM_S_NOCOM` 等）、触发器名（`T_FULL_COM_MODE_REQUEST` 等）、AUTOSAR 方框符 `⌈⌋`
- **简化项**：UML 状态机图（CANSM_BSM 及其子状态机）以文字描述代替复杂状态图；配置参数表保留前 5-10 行；序列图以文字描述