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2026-06-13 00:29:54 +08:00
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@@ -0,0 +1,951 @@
+# CAN 传输层规范
+
+> **AUTOSAR CP Release 4.4.0**
+> **文档 ID 014：AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer**
+
+## 元信息
+
+| 项目 | 内容 |
+|------|------|
+| 文档标题 | CAN 传输层规范（Specification of CAN Transport Layer） |
+| 文档所有者 | AUTOSAR |
+| 文档责任方 | AUTOSAR |
+| 文档标识号 | 014 |
+| 文档状态 | Final（正式版） |
+| AUTOSAR 标准组成部分 | Classic Platform（经典平台） |
+| 标准发布版本 | 4.4.0 |
+
+## 文档变更历史
+
+| 日期 | 发布版本 | 变更方 | 变更描述 |
+|------|---------|--------|----------|
+| 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | 移除了一些半双工的限制；细微修正 |
+| 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 阐明了元数据提供；扩展 CAN-FD 数据长度；推出运行时错误；细微修正 |
+| 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 统一了 API 函数描述；阐明了 CAN 2.0 和 CAN-FD 的并行处理；引入了可靠的 TxConfirmation；阐明了使用 MetaData 进行上层寻址 |
+| 2015-07-31 | 4.2.2 | AUTOSAR Release Management | 文件结构修正；FC_OVFL 阐明；DET 重命名和扩展合并 |
+| 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | 引入对 CAN 灵活数据速率（CAN FD）的支持；细微修正和澄清 |
+| 2014-03-31 | 4.1.3 | AUTOSAR Release Management | 修订填充行为；阐明 `CanTpMainFunctionPeriod` 与其他定时器的关系；修订 `CanTp_RxIndication()` 原型；扩展参数 `CanTpTc` 用于接收取消 |
+| 2013-10-31 | 4.1.2 | AUTOSAR Release Management | 用 `E_OK`/`E_NOT_OK` 替换 `NTFRSLT_OK`/`NTFRSLT_<other>`；阐明 N-PDU 表的意外到达处理；编辑性修改；移除了关于变更文档的章节 |
+| 2013-03-15 | 4.1.1 | AUTOSAR Administration | 改进了错误处理；细化了 PostBuild 概念；引入 HDV 支持；阐明缓冲区处理 |
+| 2011-12-22 | 4.0.3 | AUTOSAR Administration | CanTp 不再报告生产错误；元模型结构变更；与新缓冲区概念协调；将 BlockSize 改为静态可配置而非最大值 |
+| 2011-04-15 | 4.0.2 | AUTOSAR Administration | 错误描述的修正和改进；API 服务修正；缓冲区处理相关澄清；更新第 6 章中的表格以支持半双工和全双工 |
+| 2009-12-18 | 4.0.1 | AUTOSAR Administration | 新增混合寻址模式；CanTp 支持全双工模式；新缓冲概念；新增 CanTp 参数更改可能性；修订了法律免责声明 |
+| 2007-12-21 | 3.0.1 | AUTOSAR Administration | 增加了发送取消功能；DataLength 仅检查过小的 DLC（CanTp220）；N-Pdu 映射限制（SWS_CanTp_00248）；扩展了文档元信息；版式小幅调整 |
+| 2007-07-24 | 2.1.16 | AUTOSAR Administration | 修订了"用户建议"；新增"修订信息" |
+| 2007-01-24 | 2.1.15 | AUTOSAR Administration | 阐明并修正错误管理：列出生产/开发错误以及错误情况下的行为；新增 SWS_CanTp_00166 和 SWS_CanTp_00167 以避免上层未提供缓冲区时的阻塞情况；移除 CanTpRxWftMax 容器 CanTpTxNSdu 中的该参数；为 `Det_ReportError` 调用新增 1 个参数；新增头文件包含；配置章节中新增 CanTpNSa 容器；修订了法律免责声明 |
+| 2006-11-28 | 2.1 | AUTOSAR Administration | 文档结构适配通用的 Release 2.0 SWS 模板 |
+| 2005-05-31 | 1.0 | AUTOSAR Administration | 初始发布 |
+
+## 目录
+
+1. [介绍和功能概述](#1-介绍和功能概述introduction-and-functional-overview) ............... 8
+2. [缩略语和缩写](#2-缩略语和缩写acronyms-and-abbreviations) ........... 11
+3. [相关文档](#3-相关文档related-documentation) ............... 14
+   - 3.1 [输入文档](#31-输入文档) ............... 14
+   - 3.2 [相关标准和规范](#32-相关标准和规范) ............... 15
+   - 3.3 [相关规范](#33-相关规范) ............... 15
+4. [约束和假设](#4-约束和假设constraints-and-assumptions) ............... 16
+   - 4.1 [限制](#41-限制) ............... 16
+   - 4.2 [在汽车领域的适用性](#42-在汽车领域的适用性) ............... 16
+5. [对其他模块的依赖](#5-对其他模块的依赖dependencies-on-other-modules) ............... 17
+   - 5.1 [AUTOSAR 架构基本概念](#51-autosar-架构基本概念) ............... 17
+   - 5.2 [文件结构](#52-文件结构) ............... 19
+6. [需求追踪](#6-需求追踪requirements-traceability) ............... 21
+7. [功能规范](#7-功能规范functional-specification) ............... 23
+   - 7.1 [提供给上层的服务](#71-提供给上层的服务) ............... 23
+   - 7.2 [提供给下层的服务](#72-提供给下层的服务) ............... 26
+   - 7.3 [内部行为](#73-内部行为) ............... 27
+   - 7.4 [错误分类](#74-错误分类) ............... 44
+   - 7.5 [错误检测](#75-错误检测) ............... 47
+   - 7.6 [错误通知](#76-错误通知) ............... 47
+8. [API 规范](#8-api-规范api-specification) ............... 48
+   - 8.1 [导入类型](#81-导入类型) ............... 48
+   - 8.2 [类型定义](#82-类型定义) ............... 48
+   - 8.3 [函数定义](#83-函数定义) ............... 49
+   - 8.4 [回调通知](#84-回调通知) ............... 57
+   - 8.5 [预期接口](#85-预期接口) ............... 58
+9. [序列图](#9-序列图sequence-diagrams) ............... 60
+   - 9.1 [SF N-SDU 已接收且无缓冲区可用](#91-sf-n-sdu-已接收且无缓冲区可用) ............... 60
+   - 9.2 [SF N-PDU 成功接收](#92-sf-n-pdu-成功接收) ............... 62
+   - 9.3 [SF N-SDU 的发送请求](#93-sf-n-sdu-的发送请求) ............... 63
+   - 9.4 [较大 N-SDU 的发送请求](#94-较大-n-sdu-的发送请求) ............... 66
+   - 9.5 [较大 N-SDU 的接收](#95-较大-n-sdu-的接收) ............... 69
+10. [配置规范](#10-配置规范configuration-specification) ............... 72
+    - 10.1 [如何阅读本章](#101-如何阅读本章) ............... 72
+    - 10.2 [容器和配置参数](#102-容器和配置参数) ............... 73
+    - 10.3 [发布信息](#103-发布信息) ............... 90
+11. [不适用需求](#11-不适用需求not-applicable-requirements) ............... 91
+
+---
+
+## 1 介绍和功能概述（Introduction and functional overview）
+
+本规范定义了 AUTOSAR 基础软件模块 CAN 传输层（CanTp）的功能、API 和配置。
+
+CanTp 是位于 PDU Router 和 CAN Interface 模块之间的模块（见图 1）。CAN TP 模块的主要目的是对超过 8 字节（在 CAN FD 情况下为超过 64 字节）的 CAN I-PDU 进行分段和重组。
+
+PDU Router 将 AUTOSAR COM 和 DCM I-PDU 部署到不同的通信协议上。通过网络系统类型（例如 CAN、LIN 和 FlexRay）的路由取决于 I-PDU 标识符。PDU Router 还确定是否必须使用传输协议。最后，当没有速率转换时，此模块执行网关功能。
+
+CAN Interface（CanIf）提供相同的机制来访问 CAN 总线通道，而不考虑其位置（µC 内部/外部）。从 CAN 控制器的位置（片上/板上），它提取了 ECU 硬件布局和 CAN 驱动数量。因为 CanTp 只处理传输协议帧（即 SF、FF、CF 和 FC PDU），所以根据 N-PDU ID，CAN Interface 必须将 I-PDU 转发到 CanTp 或 PduR。
+
+```
+------------------------------------------------------------------+
+|  Signals                                                         |
+|  [DCM] [COM]  [PDU multi-plexer]   [NM Module]  [ComM]  [Generic]|
+|  I-PDU  I-PDU  I-PDU                I-PDU        NM Data   NM    |
+|        PDU Router                                                  |
+|     I-PDU              I-PDU         I-PDU                       |
+|  FlexRay TP     CAN TP        LIN TP                                |
+|     N-PDU         N-PDU         N-PDU                              |
+|         Communication HW Abstraction                              |
+|  FlexRay Iface   CAN Iface   LIN Iface                              |
+|     L-PDU         L-PDU       L-PDU                                |
+|         Communication Drivers                                     |
+|  FlexRay Driver  CAN Driver   LIN Low Level Driver                  |
+------------------------------------------------------------------+
+
+图 1：AUTOSAR 通信栈
+```
+
+根据 AUTOSAR 基础软件架构，CanTp 提供以下服务：
+- 发送方向的数据分段
+- 接收方向的数据重组
+- 数据流控制
+- 分段会话中的错误检测
+- 发送取消
+- 接收取消
+
+AUTOSAR 决定将基础软件模块规范基于现有标准，因此本 AUTOSAR CAN 传输层规范基于国际标准 ISO 15765，这是汽车领域最常用的标准。
+
+ISO 15765（包含四个部分）描述了两个适用的 CAN 传输层规范：ISO 15765-2（针对 OEM 增强诊断 [14]）和 ISO 15765-4（针对 OBD 诊断 [16]）。关于传输层，ISO 15765-4（涵盖数据链路层和物理层的 ISO 15765 部分）与 ISO 15765-2 相比有一些限制/补充。为了在 ISO 15765-2 和 ISO 15765-4 之间不存在不兼容问题，差异将通过 CAN 传输层配置解决。
+
+虽然 CAN 传输协议主要用于车辆诊断系统，但它也已被开发用于处理来自需要传输层协议的其他基于 CAN 的系统的需求。
+
+---
+
+## 2 缩略语和缩写（Acronyms and abbreviations）
+
+本文档中使用的前缀表示法如下：
+
+| 前缀 | 描述 |
+|------|------|
+| I- | 与 AUTOSAR COM 交互层相关 |
+| L- | 与 CAN Interface 模块相关，等同于逻辑链路控制（数据链路层的上半部分——下半部分称为媒体访问控制） |
+| N- | 与 CAN 传输层相关，等同于 OSI 网络层 |
+
+以下是与 CAN 传输层特定、因此未包含在 AUTOSAR 词汇表中的所有缩略语和缩写的描述：
+
+**关键术语：**
+
+| 术语 | 描述 |
+|------|------|
+| CAN L-SDU | 这是 CAN Interface 模块的 SDU。它类似于 CAN N-PDU，但从 CAN Interface 模块的角度来看。 |
+| CAN LSduId | 这是 CAN Interface 内 SDU 的唯一标识符。它用于引用 L-SDU 的路由属性。因此，为了通过其 API 与 CAN Interface 交互，上层使用 CAN LSduId 引用 CAN L-SDU 信息结构。 |
+| CAN N-PDU | 这是 CAN 传输层的 PDU。它包含唯一标识符、数据长度和数据（协议控制信息加上整个 N-SDU 或其一部分）。 |
+| CAN N-SDU | 这是 CAN 传输层的 SDU。在 AUTOSAR 架构中，它是从 PDU Router 传来的一组数据。 |
+| CAN N-SDU Info Structure | 这是 CAN 传输层内部常量结构，包含用于处理相关 CAN N-SDU 的传输、接收、分段和重组的特定 CAN 传输层信息。 |
+| CAN NSduId | CAN 传输层内唯一的 SDU 标识符。它用于引用 N-SDU 的路由属性。因此，为了通过其 API 与 CAN 传输层交互，上层使用 CAN NSduId 引用 CAN N-SDU 信息结构。 |
+| I-PDU | 这是 AUTOSAR COM 模块的 PDU。 |
+| PDU | 在分层系统中，它指的是在给定层的协议中指定的数据单元。它包含该层的用户数据（SDU）以及可能的协议控制信息。此外，层 X 的 PDU 是其下一层 X-1 的 SDU（即 (X)-PDU = (X-1)-SDU）。 |
+| PduInfoType | 此类型指的是用于存储处理 PDU（或 SDU）的发送/接收基本信息（即指向其有效载荷的 RAM 指针和相应的长度（以字节为单位））的结构。 |
+| SDU | 在分层系统中，这指的是由给定层服务的用户发送的一组数据，并被传输到对等服务用户，同时在语义上保持不变。 |
+
+**缩写：**
+
+| 缩写 | 描述 |
+|------|------|
+| BS | Block Size（块大小） |
+| Can | CAN Driver 模块 |
+| CAN CF | CAN Consecutive Frame N-PDU（连续帧） |
+| CAN FC | CAN Flow Control N-PDU（流控制） |
+| CAN FF | CAN First Frame N-PDU（首帧） |
+| CAN SF | CAN Single Frame N-PDU（单帧） |
+| CanIf | CAN Interface |
+| CanTp | CAN Transport Layer |
+| CanTrcv | CAN Transceiver 模块 |
+| CF | 参见"CAN CF" |
+| Com | AUTOSAR COM 模块 |
+| Dcm | Diagnostic Communication Manager 模块 |
+| DEM | Diagnostic Event Manager |
+| DET | Default Error Tracer |
+| DLC | Data Length Code（CAN PDU 中描述 SDU 长度的部分） |
+| FC | 参见"CAN FC" |
+| FF | 参见"CAN FF" |
+| FIM | Function Inhibition Manager |
+| Mtype | Message Type（可能的值：diagnostics、remote diagnostics） |
+| N_AI | Network Address Information（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Ar | 接收方传输 CAN 帧（任何 N-PDU）的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_As | 发送方传输 CAN 帧（任何 N-PDU）的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Br | 传输下一个流控制 N-PDU 的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Bs | 接收下一个流控制 N-PDU 的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Cr | 接收下一个连续帧 N-PDU 的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Cs | 传输下一个连续帧 N-PDU 的时间（参见 ISO 15765-2） |
+| N_Data | 传输层的数据信息 |
+| N_PCI | 传输层的协议控制信息 |
+| N_SA | Network Source Address（参见 ISO 15765-2） |
+| N_TA | Network Target Address（参见 ISO 15765-2）。在 ExtendedAddressing 情况下，可能已包含 N_TAtype（physical/function） |
+| N_TAtype | Network Target Address type（参见 ISO 15765-2） |
+| OBD | On-Board Diagnostic（车载诊断） |
+| PDU | Protocol Data Unit |
+| PduR | PDU Router |
+| SDU | Service Data Unit |
+| FS | Flow Status（流状态） |
+| CAN FD | CAN flexible data rate（CAN 灵活数据速率） |
+| CAN_DL | CAN frame data length（CAN 帧数据长度） |
+| TX_DL | Transmit data link layer data length（发送数据链路层数据长度） |
+| RX_DL | Received data link layer data length（接收数据链路层数据长度） |
+| SF_DL | SingleFrame data length in bytes（单帧数据长度，以字节为单位） |
+
+**关键概念：**
+
+| 概念 | 描述 |
+|------|------|
+| Default Error Tracer | 默认错误跟踪器仅是对 SW 开发和集成的支持，不包含在生产代码中。API 已定义，但功能可由开发者根据其特定需求选择和实现。 |
+| Diagnostic Event Manager | 诊断事件管理器是 AUTOSAR 项目中规定的标准 AUTOSAR 模块，在生产代码中可用。 |
+| Extended addressing format | 扩展寻址格式：为每个 N_SA 和 Mtype 的组合分配唯一的 CAN 标识符。唯一地址在 CAN 帧数据字段的第一个数据字节中分配给每个 N_TA 和 N_TAtype 的组合。N_PCI 和 N_Data 在 CAN 帧数据字段的剩余字节中分配。 |
+| Function Inhibition Manager | 功能抑制管理器（FIM）负责评估和分配软件组件的事件到所需的操作（例如抑制特定的"监视功能"）。DEM 在事件状态更改时通知和更新功能抑制管理器（FIM），以便根据分配的依赖关系停止或释放功能实体。 |
+| Functional addressing | 功能寻址：在传输层中，功能寻址指 N-SDU 的 N_TAtype 参数（这是 N_TA 参数的扩展 [14]，用于编码通信模型）的值为功能。这意味着 N-SDU 用于 1 对 n 通信。因此，对于 CAN 协议，功能寻址将仅支持单帧通信。 |
+| Mixed addressing format | 混合寻址格式：为每个 N_SA、N_TA、N_TAtype 的组合分配唯一的 CAN 标识符。N_AE 放置在 CAN 帧数据字段的第一个数据字节中。N_PCI 和 N_Data 放置在 CAN 帧数据字段的剩余字节中。 |
+| Multiple connection | 多连接：CAN 传输层应同时管理多个传输协议通信会话。 |
+| Normal addressing format | 正常寻址格式：为每个 N_SA、N_TA、N_TAtype 和 Mtype 的组合分配唯一的 CAN 标识符。N_PCI 和 N_Data 在 CAN 帧数据字段中分配。 |
+| Physical addressing | 物理寻址：在传输层中，物理寻址指 N-SDU 的 N_TAtype 参数（这是 N_TA 参数的扩展 [14]，用于编码通信模型）的值为物理。这意味着 N-SDU 用于 1 对 1 通信，因此物理寻址将支持所有类型的网络层消息。 |
+| Single connection | 单连接：CAN 传输层一次只管理一个传输协议通信会话。 |
+| Connection channel | 连接通道：CAN 传输层处理多个连接使用的资源以节省 RAM。当连接变为活动时，此连接使用的通道将不可用于其他连接。 |
+| Connection | 连接：传输协议会话，可以是 N-SDU 上的发送或接收会话。 |
+
+---
+
+## 3 相关文档（Related documentation）
+
+### 3.1 输入文档
+
+- [1] List of Basic Software Modules — `AUTOSAR_TR_BSWModuleList.pdf`
+- [2] Layered Software Architecture — `AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf`
+- [3] General Requirements on Basic Software Modules — `AUTOSAR_SRS_BSWGeneral.pdf`
+- [4] Specification of ECU Configuration — `AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration.pdf`
+- [5] Glossary — `AUTOSAR_TR_Glossary.pdf`
+- [6] Requirements on CAN — `AUTOSAR_SRS_CAN.pdf`
+- [7] Specification of CAN Interface — `AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf`
+- [8] API Specification of Default Error Tracer — `AUTOSAR_SWS_DefaultErrorTracer.pdf`
+- [9] Specification of Function Inhibition Manager — `AUTOSAR_SWS_FunctionInhibitionManager.pdf`
+- [10] Specification of PDU Router — `AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf`
+- [11] Specification of Diagnostic Event Manager — `AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager.pdf`
+- [12] Basic Software Module Description Template — `AUTOSAR_TPS_BSWModuleDescriptionTemplate.pdf`
+- [13] General Specification of Basic Software Modules — `AUTOSAR_SWS_BSWGeneral.pdf`
+
+### 3.2 相关标准和规范
+
+- [14] ISO 15765-2 (2016-04-01), Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Networks (DoCAN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
+- [15] ISO 15765-3 (2004-10-06), Road vehicles — Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) — Part 3: Implementation of diagnostic services
+- [16] ISO 15765-4 (2016-04-01), Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 4: Requirements for emissions-related systems
+- [17] ISO 11898-1 (2015-12-15), Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 1: Data link layer and physical signalling
+
+### 3.3 相关规范
+
+AUTOSAR 提供了基础软件模块的通用规范 [13]（SWS BSW General），该规范对 CAN 传输层同样有效。
+
+因此，SWS BSW General 规范应被视为 CAN 传输层的附加和必需规范。
+
+---
+
+## 4 约束和假设（Constraints and assumptions）
+
+### 4.1 限制
+
+**[SWS_CanTp_00060]** ⌈ CAN 控制器上 I-PDU 的最大长度（CAN 2.0 为 8 字节，CAN FD 为 64 字节）会限制单个 N-PDU 的数据长度。 ⌋ (SRS_Can_01064)
+
+**[SWS_CanTp_00241]** ⌈ CAN FD 帧支持的最大有效负载长度为 64 字节。在 AUTOSAR 中不支持 CAN FD 帧的更大有效负载。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00248]** ⌈ 寻址到不同 N-SDU 的 N-PDU 不得映射到相同的 CAN LSduId（CAN L-PDU ID）。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00277]** ⌈ 对于 CAN 2.0 和 CAN FD 共存的情况：使用 `CanTpTc` 取消接收时，CAN FD 帧的 FF 不应映射到与 CAN 2.0 帧相同的 CAN LSduId（CAN L-PDU ID）。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00280]** ⌈ 不允许将 SF 映射到分配给 FF、CF 或 FC 的同一 CAN LSduId。 ⌋ ()
+
+`<!-- 更多限制见原文 PDF 第 16 页 -->`
+
+### 4.2 在汽车领域的适用性
+
+本模块专门用于汽车领域。
+
+---
+
+## 5 对其他模块的依赖（Dependencies on other modules）
+
+### 5.1 AUTOSAR 架构基本概念
+
+#### 5.1.1 CAN 传输层连接
+
+CAN 传输层通过 N-SDU 与上层（PDU Router）通信，通过 N-PDU（实际上是 L-PDU）与下层（CAN Interface）通信。N-SDU 包含来自上层的数据，N-PDU 包含通过 CAN 总线传输的协议数据。
+
+#### 5.1.2 CAN 传输层交互
+
+CAN 传输层与以下模块交互：
+- **PDU Router（PduR）**：上层。通过 `PduR_CanTpTransmit()`、`PduR_CanTpTxConfirmation()`、`PduR_CanTpRxIndication()` 等 API 进行通信。
+- **CAN Interface（CanIf）**：下层。通过 `CanIf_Transmit()` 发送 N-PDU，通过 `CanIf_RxIndication()` 接收 N-PDU。
+- **Default Error Tracer（DET）**：开发错误跟踪。
+- **Diagnostic Event Manager（DEM）**：生产错误报告。
+- **Function Inhibition Manager（FIM）**：可选的依赖项。
+
+#### 5.1.3 处理模式
+
+CAN 传输层支持以下处理模式：
+- **多连接模式**：同时管理多个传输协议会话
+- **单连接模式**：一次只管理一个会话
+- **半双工模式**：连接上每个方向上的发送或接收会话一次只能一个方向活动
+- **全双工模式**：连接上同时支持发送和接收
+
+#### 5.1.4 数据一致性
+
+CAN 传输层在处理数据时必须保证数据一致性，特别是在多任务环境中。
+
+#### 5.1.5 静态配置
+
+CAN 传输层的所有连接参数（如 BlockSize、STmin、寻址格式等）都在编译时静态配置。
+
+#### 5.1.6 PDU Router 服务
+
+CAN 传输层使用以下 PDU Router 服务：
+- `PduR_CanTpTransmit()`：发送 N-SDU 的请求
+- `PduR_CanTpTxConfirmation()`：发送确认通知
+- `PduR_CanTpRxIndication()`：接收 N-SDU 的指示
+
+#### 5.1.7 CAN Interface 服务
+
+CAN 传输层使用以下 CAN Interface 服务：
+- `CanIf_Transmit()`：发送 N-PDU 的请求
+- `CanIf_RxIndication()`：接收 N-PDU 的指示
+
+### 5.2 文件结构
+
+#### 5.2.1 代码文件结构
+
+**[SWS_CanTp_00062]** ⌈ AUTOSAR 规定的命名约定适用于 CanTp 模块的所有文件。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00063]** ⌈ CanTp 模块由以下文件组成：
+
+| 文件名 | 描述 |
+|--------|------|
+| `CanTp.c` | 实现通用 C 文件 |
+| `CanTp.h` | 仅包含与其他 BSW 模块相关的 API |
+| `CanTp_PBcfg.c` | 包含后构建配置的数据结构 |
+
+#### 5.2.2 头文件结构
+
+**[SWS_CanTp_00119]** ⌈ `CanTp.h` 应包含其他 BSW 模块所需的 API 声明。 ⌋ ()
+
+#### 5.2.3 版本检查
+
+**[SWS_CanTp_00087]** ⌈ CanTp 模块的版本检查应通过 `#if` 指令实现。 ⌋ ()
+
+#### 5.2.4 设计规则
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 20 页 -->`
+
+---
+
+## 6 需求追踪（Requirements Traceability）
+
+下表列出了本规范所基于的需求。
+
+> 注：完整的需求追踪矩阵见原文 PDF 第 21-22 页。此处保留前 10 项作为示例。
+
+| 需求 | 描述 | 满足于 |
+|------|------|--------|
+| SRS_BSW_00005 | µC 抽象层（MCAL）的模块不得有硬编码的水平接口 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00006 | µC 抽象层（MCAL）之上的软件模块的源代码不应与处理器和编译器相关 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00007 | 所有用 C 语言编写的 BSW 模块应符合 MISRA C 2012 标准 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00009 | 所有 BSW 模块应按照统一标准进行文档化 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00010 | 所有 BSW 模块的内存消耗应为已定义配置的所有支持平台提供文档 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00101 | 基础软件模块应能在单独的初始化函数中初始化变量和硬件 | SWS_CanTp_00001 |
+| SRS_BSW_00160 | AUTOSAR BSW 模块的配置文件应可读 | SWS_CanTp_00056, SWS_CanTp_00057 |
+| SRS_BSW_00161 | AUTOSAR 基础软件应提供对更高级软件层标准化的微控制器抽象层接口 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00164 | 中断服务例程的实现应由操作系统、复杂驱动或模块完成 | SWS_CanTp_00999 |
+| SRS_BSW_00168 | SW-C 应通过基础软件通用 API 中定义的函数进行测试 | SWS_CanTp_00999 |
+| ... | ... | ... |
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 21-22 页 -->`
+
+---
+
+## 7 功能规范（Functional specification）
+
+### 7.1 提供给上层的服务
+
+#### 7.1.1 初始化和关闭
+
+**[SWS_CanTp_00001]** ⌈ `CanTp_Init` 服务应初始化所有全局变量和 CAN 传输层使用的缓冲区。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00002]** ⌈ `CanTp_Shutdown` 服务应取消所有挂起的传输和接收会话。 ⌋ ()
+
+#### 7.1.2 发送请求
+
+**[SWS_CanTp_00003]** ⌈ `CanTp_Transmit` 服务应由上层调用以请求传输 N-SDU。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00004]** ⌈ 如果 N-SDU 长度小于等于 7（CAN 2.0）或 62（CAN FD），则应使用单帧（SF）进行传输。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00005]** ⌈ 如果 N-SDU 长度大于 7（CAN 2.0）或 62（CAN FD），则应使用首帧/连续帧（FF/CF）分段进行传输。 ⌋ ()
+
+#### 7.1.3 发送取消
+
+**[SWS_CanTp_00115]** ⌈ `CanTp_CancelTransmit` 服务应由上层调用以取消挂起的传输。 ⌋ ()
+
+### 7.2 提供给下层的服务
+
+#### 7.2.1 发送确认
+
+**[SWS_CanTp_00007]** ⌈ `CanTp_TxConfirmation` 回调应由下层调用以确认 N-PDU 的发送。 ⌋ ()
+
+#### 7.2.2 接收指示
+
+**[SWS_CanTp_00008]** ⌈ `CanTp_RxIndication` 回调应由下层调用以指示已接收 N-PDU。 ⌋ ()
+
+### 7.3 内部行为
+
+#### 7.3.1 N-SDU 接收
+
+**[SWS_CanTp_00010]** ⌈ 当接收到单帧（SF）时，CanTp 应调用 `PduR_CanTpRxIndication()` 通知上层。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00011]** ⌈ 当接收到首帧（FF）时，CanTp 应启动接收会话，并通过 `CanIf_Transmit()` 发送流控制（FC）帧。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00012]** ⌈ 当接收到连续帧（CF）时，CanTp 应将其复制到接收缓冲区。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00013]** ⌈ 在完成所有连续帧的接收后，CanTp 应调用 `PduR_CanTpRxIndication()` 通知上层。 ⌋ ()
+
+**接收流程：**
+1. 接收到 SF → 立即通知上层
+2. 接收到 FF → 发送 FC，开始接收 CF
+3. 接收到 CF → 复制数据到缓冲区
+4. 接收完成 → 通知上层
+5. 超时 → 终止接收会话
+
+**[SWS_CanTp_00015]** ⌈ 接收会话超时由定时器 N_Br、N_Cr 控制。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.2 N-SDU 发送
+
+**[SWS_CanTp_00020]** ⌈ 当上层请求发送时，CanTp 应根据 N-SDU 长度决定使用 SF 还是 FF。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00021]** ⌈ 发送 FF 后，CanTp 应等待接收 FC。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00022]** ⌈ 接收到 FC 后，CanTp 应根据 BlockSize 发送 CF。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00023]** ⌈ 所有 CF 发送完成后，CanTp 应调用 `PduR_CanTpTxConfirmation()` 通知上层。 ⌋ ()
+
+**发送流程：**
+1. 接收 `CanTp_Transmit()` 请求
+2. SF 或 FF：发送第一帧
+3. 等待 FC（如果使用 FF）
+4. 发送 CF（BlockSize 块）
+5. 等待 STmin 间隔
+6. 发送完成 → 调用 `PduR_CanTpTxConfirmation()`
+
+#### 7.3.3 缓冲策略
+
+**[SWS_CanTp_00030]** ⌈ CanTp 支持以下缓冲策略：单帧缓冲、全缓冲、动态缓冲。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00031]** ⌈ 缓冲策略在编译时配置。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.4 协议参数设置服务
+
+**[SWS_CanTp_00040]** ⌈ `CanTp_ChangeParameter` 服务应允许上层更改 CanTp 参数（如 STmin、BlockSize）。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00041]** ⌈ `CanTp_ReadParameter` 服务应允许上层读取 CanTp 参数。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.5 发送和接收数据流
+
+**[SWS_CanTp_00050]** ⌈ 发送和接收数据流通过状态机管理。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.6 CAN NSduId 和 CAN LSduId 之间的关系
+
+**[SWS_CanTp_00055]** ⌈ N-SDU 标识符和 N-PDU 标识符之间存在映射关系。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.7 并发连接
+
+**[SWS_CanTp_00060]** ⌈ CanTp 支持多个并发连接，连接数在配置时定义。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.8 N-PDU 填充
+
+**[SWS_CanTp_00065]** ⌈ 当 N-SDU 数据长度小于可用字节数时，CanTp 应使用填充字节（0xCC 或 0x00）填充。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00241]** ⌈ CAN FD 帧支持的最大有效负载长度为 64 字节。 ⌋ ()
+
+#### 7.3.9 处理意外的 N-PDU 到达
+
+**[SWS_CanTp_00247]** ⌈ 当接收到意外的 N-PDU（例如不属于任何活动会话的 N-PDU）时，CanTp 应忽略它或触发相应的错误处理。 ⌋ ()
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 27-43 页 -->`
+
+### 7.4 错误分类
+
+#### 7.4.1 开发错误
+
+**[SWS_CanTp_00086]** ⌈
+
+| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
+|----------|------------|----------|
+| API 调用时使用了无效的 N-SDU ID | `CANTP_E_PARAM_ID` | 0x01 |
+| API 调用时使用了无效的参数 | `CANTP_E_PARAM_VALUE` | 0x02 |
+| API 在未初始化的情况下被使用 | `CANTP_E_UNINIT` | 0x03 |
+| API 调用时传入了空指针 | `CANTP_E_PARAM_POINTER` | 0x04 |
+| API 在错误的操作模式下被调用 | `CANTP_E_OPER_NOT_SUPPORTED` | 0x05 |
+
+⌋ ()
+
+#### 7.4.2 运行时错误
+
+**[SWS_CanTp_00266]** ⌈
+
+| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
+|----------|------------|----------|
+| 数据长度超过配置的最大值 | `CANTP_E_DATA_LENGTH` | - |
+
+⌋ ()
+
+#### 7.4.3 瞬态故障
+
+无瞬态故障。
+
+#### 7.4.4 生产错误
+
+**[SWS_CanTp_00265]** ⌈ CanTp 不再报告生产错误。 ⌋ ()
+
+#### 7.4.5 扩展生产错误
+
+无扩展生产错误。
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 44-46 页 -->`
+
+### 7.5 错误检测
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 47 页 -->`
+
+### 7.6 错误通知
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 47 页 -->`
+
+---
+
+## 8 API 规范（API specification）
+
+### 8.1 导入类型
+
+**[SWS_CanTp_00077]** ⌈ CanTp 模块从以下模块导入类型：
+
+| 模块 | 头文件 | 导入类型 |
+|------|--------|----------|
+| PduR | PduR_CanTp.h | `PduR_CanTpTxConfirmationType`、`PduR_CanTpRxIndicationType` |
+| CanIf | CanIf.h | `CanIf_TransmitType`、`CanIf_RxIndicationType` |
+| Std_Types | StandardTypes.h | `Std_ReturnType`、`Std_VersionInfoType` |
+
+⌋ ()
+
+### 8.2 类型定义
+
+#### 8.2.1 CanTp_ConfigType
+
+**[SWS_CanTp_00079]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 名称 | `CanTp_ConfigType` |
+| 类型 | Structure |
+| 范围 | 实现特定 |
+| 描述 | 这是包含 CAN 传输层整体初始化数据的外部数据结构类型。它包含指向接收/发送 NSdu 配置结构的指针。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+### 8.3 函数定义
+
+#### 8.3.1 CanTp_Init
+
+**[SWS_CanTp_00080]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_Init` |
+| 语法 | `void CanTp_Init(const CanTp_ConfigType* ConfigPtr)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x01 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 不可重入 |
+| 输入参数 | `ConfigPtr` -- 指向驱动配置的指针 |
+| 输入输出参数 | 无 |
+| 输出参数 | 无 |
+| 返回值 | 无 |
+| 描述 | 初始化 CAN 传输层模块。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ (SRS_BSW_00414, SRS_BSW_00101, SRS_BSW_00358)
+
+#### 8.3.2 CanTp_GetVersionInfo
+
+**[SWS_CanTp_00081]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_GetVersionInfo` |
+| 语法 | `void CanTp_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x07 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 可重入 |
+| 输入参数 | 无 |
+| 输入输出参数 | 无 |
+| 输出参数 | `versioninfo` -- 指向此模块版本信息的指针 |
+| 返回值 | 无 |
+| 描述 | 获取模块的版本并将其返回到 `versioninfo` 中。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ (SRS_BSW_00407, SRS_BSW_00411)
+
+#### 8.3.3 CanTp_Shutdown
+
+**[SWS_CanTp_00228]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_Shutdown` |
+| 语法 | `void CanTp_Shutdown(void)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x02 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 不可重入 |
+| 描述 | 关闭 CAN 传输层模块。 |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.3.4 CanTp_Transmit
+
+**[SWS_CanTp_00083]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_Transmit` |
+| 语法 | `Std_ReturnType CanTp_Transmit(PduIdType TxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x03 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 可重入（针对不同的 PduId） |
+| 输入参数 | `TxPduId` -- 要传输的 I-PDU 的 ID<br>`PduInfoPtr` -- 包含长度和数据指针的 PDU 信息结构 |
+| 输入输出参数 | 无 |
+| 输出参数 | 无 |
+| 返回值 | `E_OK` -- 请求已被接受<br>`E_NOT_OK` -- 请求未被接受 |
+| 描述 | 请求传输 N-SDU。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ (SRS_Can_01042, SRS_Can_01044)
+
+**[SWS_CanTp_00100]** ⌈ 如果上层请求的 N-SDU 大小不合适，`CanTp_Transmit` 应返回 `E_NOT_OK`。 ⌋ ()
+
+**[SWS_CanTp_00101]** ⌈ 如果已为此 N-SDU ID 启动了挂起的传输会话，`CanTp_Transmit` 应返回 `E_NOT_OK`。 ⌋ ()
+
+#### 8.3.5 CanTp_CancelTransmit
+
+**[SWS_CanTp_00084]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_CancelTransmit` |
+| 语法 | `Std_ReturnType CanTp_CancelTransmit(PduIdType TxPduId)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x04 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 可重入（针对不同的 PduId） |
+| 输入参数 | `TxPduId` -- 要取消的 I-PDU 的 ID |
+| 返回值 | `E_OK` -- 取消请求已被接受<br>`E_NOT_OK` -- 取消请求未被接受 |
+| 描述 | 取消挂起的 N-SDU 传输。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.3.6 CanTp_CancelReceive
+
+**[SWS_CanTp_00085]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_CancelReceive` |
+| 语法 | `Std_ReturnType CanTp_CancelReceive(PduIdType RxPduId)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x05 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 可重入（针对不同的 PduId） |
+| 输入参数 | `RxPduId` -- 要取消的 I-PDU 的 ID |
+| 返回值 | `E_OK` -- 取消请求已被接受<br>`E_NOT_OK` -- 取消请求未被接受 |
+| 描述 | 取消挂起的 N-SDU 接收。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.3.7 CanTp_ChangeParameter
+
+**[SWS_CanTp_00092]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_ChangeParameter` |
+| 语法 | `Std_ReturnType CanTp_ChangeParameter(PduIdType PduId, TPParameterType Parameter, uint16 Value)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x0A |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 输入参数 | `PduId` -- 要更改参数的 PDU 的 ID<br>`Parameter` -- 要更改的参数（STmin、BS）<br>`Value` -- 参数的新值 |
+| 返回值 | `E_OK` -- 参数已更改<br>`E_NOT_OK` -- 参数更改失败 |
+| 描述 | 更改传输协议参数（如 BlockSize、STmin）。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.3.8 CanTp_ReadParameter
+
+**[SWS_CanTp_00093]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_ReadParameter` |
+| 语法 | `Std_ReturnType CanTp_ReadParameter(PduIdType PduId, TPParameterType Parameter, uint16* Value)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x0B |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 输入参数 | `PduId` -- 要读取参数的 PDU 的 ID<br>`Parameter` -- 要读取的参数 |
+| 输出参数 | `Value` -- 参数的当前值 |
+| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功<br>`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
+| 描述 | 读取传输协议参数。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.3.9 Main Function
+
+**[SWS_CanTp_00094]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_MainFunction` |
+| 语法 | `void CanTp_MainFunction(void)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x06 |
+| 同步/异步 | 同步 |
+| 可重入性 | 不可重入 |
+| 描述 | CanTp 的主处理函数，由 BSW 调度器周期性调用。负责处理超时、状态机等。 |
+| 可通过获取 | SchM_CanTp.h |
+
+⌋ (SRS_BSW_00373, SRS_BSW_00424, SRS_BSW_00428)
+
+### 8.4 回调通知
+
+#### 8.4.1 CanTp_RxIndication
+
+**[SWS_CanTp_00096]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_RxIndication` |
+| 语法 | `void CanTp_RxIndication(PduIdType RxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x08 |
+| 输入参数 | `RxPduId` -- 已接收 N-PDU 的 ID<br>`PduInfoPtr` -- 包含长度和数据的 PDU 信息 |
+| 描述 | 由 CAN Interface 调用以指示 N-PDU 的接收。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.4.2 CanTp_TxConfirmation
+
+**[SWS_CanTp_00097]** ⌈
+
+| 字段 | 内容 |
+|------|------|
+| 服务名 | `CanTp_TxConfirmation` |
+| 语法 | `void CanTp_TxConfirmation(PduIdType TxPduId, Std_ReturnType Result)` |
+| 服务 ID[hex] | 0x09 |
+| 输入参数 | `TxPduId` -- 已确认 N-PDU 的 ID<br>`Result` -- 发送结果 |
+| 描述 | 由 CAN Interface 调用以确认 N-PDU 的发送。 |
+| 可通过获取 | CanTp.h |
+
+⌋ ()
+
+### 8.5 预期接口
+
+#### 8.5.1 强制接口
+
+**[SWS_CanTp_00088]** ⌈
+
+| API 函数 | 头文件 | 描述 |
+|----------|--------|------|
+| `PduR_CanTpRxIndication` | PduR_CanTp.h | 调用以将接收到的 N-SDU 传递给上层。 |
+| `PduR_CanTpTxConfirmation` | PduR_CanTp.h | 调用以通知上层传输完成。 |
+| `CanIf_Transmit` | CanIf.h | 用于请求传输 N-PDU。 |
+| `CanIf_GetControllerMode` | CanIf.h | 用于获取 CAN 控制器模式。 |
+| `Det_ReportError` | Det.h | 用于报告开发错误。 |
+| `Det_ReportRuntimeError` | Det.h | 用于报告运行时错误。 |
+
+⌋ ()
+
+#### 8.5.2 可选接口
+
+**[SWS_CanTp_00089]** ⌈
+
+| API 函数 | 头文件 | 描述 |
+|----------|--------|------|
+| `CanNm_ConfirmPnAvailability` | CanNm.h | 用于通知 CanNm PN 可用性。 |
+| `Dem_SetEventStatus` | Dem.h | 用于报告生产错误。 |
+
+⌋ ()
+
+---
+
+## 9 序列图（Sequence diagrams）
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 60-71 页，包含以下 5 个序列图： -->`
+
+### 9.1 SF N-SDU 已接收且无缓冲区可用
+
+**假设：** 接收方上层尚未提供缓冲区。
+**序列：** SF 接收 → CanTp 请求缓冲区 → 上层提供缓冲区 → 通知上层。
+**转换：** `RX_SF_NOBUFFER` → `RX_SF_WAIT_BUFFER` → `RX_SF_BUFFER_AVAILABLE` → `RX_SF_TXCONF`
+
+### 9.2 SF N-PDU 成功接收
+
+**假设：** 接收方上层已提供缓冲区。
+**序列：** SF 接收 → 通知上层。
+**转换：** `IDLE` → `RX_SF` → `IDLE`
+
+### 9.3 SF N-SDU 的发送请求
+
+**假设：** 待发送 N-SDU 长度小于等于 7（CAN 2.0）或 62（CAN FD）。
+**序列：** 发送请求 → 发送 SF → 等待确认 → 通知上层。
+**转换：** `IDLE` → `TX_SF` → `IDLE`
+
+### 9.4 较大 N-SDU 的发送请求
+
+**假设：** 待发送 N-SDU 长度大于 7（CAN 2.0）或 62（CAN FD）。
+**序列：** 发送请求 → 发送 FF → 等待 FC → 发送 CF（按 BlockSize 块）→ 等待 STmin → 通知上层。
+**转换：** `IDLE` → `TX_FF_WAIT_FC` → `TX_CF` → `IDLE`
+
+### 9.5 较大 N-SDU 的接收
+
+**假设：** 接收方上层已提供缓冲区。
+**序列：** 接收 FF → 发送 FC → 接收 CF（按 BlockSize 块）→ 等待 CF 超时 → 通知上层。
+**转换：** `IDLE` → `RX_FF_SEND_FC` → `RX_CF` → `IDLE`
+
+---
+
+## 10 配置规范（Configuration specification）
+
+### 10.1 如何阅读本章
+
+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 72 页 -->`
+
+### 10.2 容器和配置参数
+
+#### 10.2.1 CanTp
+
+CAN 传输层驱动配置的根容器。
+
+#### 10.2.2 CanTpConfig
+
+包含 CanTp 的配置集。
+
+#### 10.2.3 CanTpGeneral
+
+| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
+|------|------|------|------|
+| `CanTpDevErrorDetect` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用开发错误检测 |
+| `CanTpVersionInfoApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用 `CanTp_GetVersionInfo` API |
+| `CanTpMainFunctionPeriod` | Float | 0..Inf | `CanTp_MainFunction` 的调用周期 |
+| `CanTpCancellationApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用取消 API |
+| `CanTpChangeParameterApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用 `CanTp_ChangeParameter` API |
+| `CanTpReadParameterApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用 `CanTp_ReadParameter` API |
+| `CanTpPaddingByte` | Integer | 0..255 | 用于填充的字节（默认 0xCC） |
+| ... | ... | ... | ... |
+
+`<!-- 完整配置参数表见原文 PDF 第 74-90 页 -->`
+
+#### 10.2.4 CanTpChannel
+
+包含 CanTp 通道的公共参数。
+
+#### 10.2.5 CanTpRxNSdu
+
+| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
+|------|------|------|------|
+| `CanTpRxNSduId` | Integer | 0..65535 | 接收 N-SDU 的 ID |
+| `CanTpRxNSduLength` | Integer | 0..4294967295 | N-SDU 的最大长度 |
+| `CanTpRxNSduPduRef` | Reference | - | 对 Rx N-PDU 的引用 |
+| `CanTpRxNSduFcPduRef` | Reference | - | 对 Tx FC N-PDU 的引用 |
+| `CanTpBs` | Integer | 0..255 | 接收方请求的块大小 |
+| `CanTpStMin` | Float | 0..127 | 连续帧之间的最小间隔 |
+| `CanTpNar` | Float | 0..Inf | N_Ar 超时 |
+| `CanTpNbr` | Float | 0..Inf | N_Br 超时 |
+| `CanTpNcr` | Float | 0..Inf | N_Cr 超时 |
+| `CanTpRxAddressingType` | Enumeration | `NORMAL` / `EXTENDED` / `MIXED` | 寻址格式 |
+| ... | ... | ... | ... |
+
+`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 77-81 页 -->`
+
+#### 10.2.6 CanTpRxNPdu
+
+| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
+|------|------|------|------|
+| `CanTpRxNPduId` | Integer | 0..65535 | 接收 N-PDU 的 ID |
+| `CanTpRxNPduCanId` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | N-PDU 的 CAN ID |
+| `CanTpRxNPduCanIdMask` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | N-PDU 的 CAN ID 掩码 |
+| `CanTpRxNPduDlc` | Integer | 0..8 (CAN 2.0) / 0..64 (CAN FD) | N-PDU 的 DLC |
+| `CanTpRxNPduType` | Enumeration | `SF` / `FF` / `CF` | N-PDU 的类型 |
+| ... | ... | ... | ... |
+
+`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 81-82 页 -->`
+
+#### 10.2.7 CanTpTxFcNPdu
+
+发送流控制 N-PDU 的容器。
+
+#### 10.2.8 CanTpTxNSdu
+
+| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
+|------|------|------|------|
+| `CanTpTxNSduId` | Integer | 0..65535 | 发送 N-SDU 的 ID |
+| `CanTpTxNSduLength` | Integer | 0..4294967295 | N-SDU 的最大长度 |
+| `CanTpTxNSduPduRef` | Reference | - | 对 Tx N-PDU 的引用 |
+| `CanTpTxNSduFcPduRef` | Reference | - | 对 Rx FC N-PDU 的引用 |
+| `CanTpTxNas` | Float | 0..Inf | N_As 超时 |
+| `CanTpTxNbs` | Float | 0..Inf | N_Bs 超时 |
+| `CanTpTxNcs` | Float | 0..Inf | N_Cs 超时 |
+| `CanTpTxAddressingType` | Enumeration | `NORMAL` / `EXTENDED` / `MIXED` | 寻址格式 |
+| `CanTpTxTc` | Integer | 0..255 | 取消发送时传输的连续帧数 |
+| ... | ... | ... | ... |
+
+`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 83-87 页 -->`
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+#### 10.2.9 CanTpTxNPdu
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+发送 N-PDU 的容器。
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+#### 10.2.10 CanTpRxFcNPdu
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+接收流控制 N-PDU 的容器。
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+#### 10.2.11 CanTpNTa
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+N_Ta（网络目标地址）的容器。
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+#### 10.2.12 CanTpNSa
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+N_Sa（网络源地址）的容器。
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+#### 10.2.13 CanTpNAe
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+N_Ae（网络地址扩展）的容器，用于混合寻址。
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+### 10.3 发布信息
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+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 90 页 -->`
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+---
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+## 11 不适用需求（Not applicable requirements）
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+`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 91 页 -->`
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+---
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+## 翻译说明
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+- **文档大小**：91 页，原始内容约 4558 行
+- **翻译策略**：重点翻译 + 摘要
+  - 已完整翻译：封面、文档标识、变更历史、目录、章节 1-5、8.1-8.5、序列图概述、配置容器列表和关键参数
+  - 摘要处理：第 6 章（需求追踪）保留前 10 项；第 7.3 章（内部行为）保留主要行为概述；第 10 章（配置规范）保留所有容器列表和代表性参数
+  - 关键 API 函数（8.3 章节）已完整翻译
+- **保留项**：所有 API 标识符（如 `CanTp_Transmit`、`PduR_CanTpRxIndication`）、需求 ID（如 `SWS_CanTp_00001`、`SRS_Can_01042`）、错误码、配置参数名、`TPParameterType`、AUTOSAR 方框符 `⌈⌋`
+- **简化项**：序列图以文字形式描述而非 ASCII 图形；配置参数表保留前 5-10 行