# CAN 接口规范

> **AUTOSAR CP Release 4.4.0**
> **文档 ID 012：AUTOSAR_SWS_CANInterface**

## 元信息

| 项目 | 内容 |
|------|------|
| 文档标题 | CAN 接口规范（Specification of CAN Interface） |
| 文档所有者 | AUTOSAR |
| 文档责任方 | AUTOSAR |
| 文档标识号 | 012 |
| 文档状态 | Final（正式版） |
| AUTOSAR 标准组成部分 | Classic Platform（经典平台） |
| 标准发布版本 | 4.4.0 |

## 文档变更历史

| 日期 | 发布版本 | 变更方 | 变更描述 |
|------|---------|--------|----------|
| 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | BusMirroring（CONC_634）；按 PDU 的接收数据长度检查；移除取消发送 API 的虚拟实现；头文件清理；引入运行时错误 |
| 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 用 `Std_ReturnType` 覆盖替换 `Can_ReturnType`；细微修正；编辑性修改 |
| 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 移除 CCMSM；重新设计 MetaData 处理；可靠的 TxConfirmation；Error Active/Passive 状态 API |
| 2015-07-31 | 4.2.2 | AUTOSAR Release Management | 阐明唤醒、缓冲、传输和变体；移除已弃用的 API；编辑性修改 |
| 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | 完整 CAN FD 支持；CAN 上的全局时间同步；移除 `CanIf_CancelTxConfirmation`；小幅改进 |
| 2014-03-31 | 4.1.3 | AUTOSAR Release Management | 移除了 BSW 独占区域；将 ICOM 支持设置为可选；`Can_IdType` 处理；小幅改进；限制 PDU 模式更改 |
| 2013-10-31 | 4.1.2 | AUTOSAR Release Management | 移除了第 9 章中的关键部分处理描述；将 `CanIfInitRefCfgSet` 设置为过时；Pretended Networking 章节；小幅改进；CAN FD（不带 DLC 扩展）；Pretended Networking（ICOM） |
| 2013-03-15 | 4.1.1 | AUTOSAR Administration | 重型车辆（J1939）支持；用于干净唤醒的 PduModes 和 PnTxFilter；PDU 和 HOH 之间的关系；后构建可加载概念 |
| 2011-12-22 | 4.0.3 | AUTOSAR Administration | 部分网络支持；改进的传输缓冲；改进的错误检测；更新了"版本检查"和"发布信息"章节；可选地将多个 CAN ID 分配给一个 I-PDU；可选地仅通过 NM PDU 进行唤醒验证；异步模式指示回调代替同步模式更改 |
| 2009-12-18 | 4.0.1 | AUTOSAR Administration | CC 模式更改时不自动更改 PDU 通道模式；TxConfirmation 状态进入 BusOff 恢复；WakeupSourceRefIn 和 WakeupSourceRefOut；PduInfoPtr 代替 SduDataPtr；引入 `Can_GeneralTypes.h` 和 `Can_HwHandleType`；第 8 章的收发器类型转移到收发器 SWS |
| 2010-02-02 | 3.1.4 | AUTOSAR Administration | HOH 定义；抽象的 ControllerId 和 TransceiverId；不通过 CanIf 和 `CanIf_ControllerInit` 更改波特率；Dispatcher 因 CDD 而调整；TxBuffering：每个 L-PDU 仅一个缓冲区；唤醒机制适应环境行为（网络 → 控制器/收发器；wakeupSource）；异步模式更改；CanIf 中没有完整的状态机，只有每个控制器的缓冲状态；修订了法律免责声明 |
| 2008-08-13 | 3.1.1 | AUTOSAR Administration | 修订了法律免责声明 |
| 2008-02-01 | 3.0.2 | AUTOSAR Administration | 用从 AUTOSAR 元模型生成的表格替换了第 10 章内容；接口抽象：网络相关接口更改为与控制器相关；唤醒机制完全重新设计，为唤醒添加和更改了 API；初始化已更改（平面初始化）；由于 BSW Scheduler 责任更改而跳过了调度主函数；扩展了文档元信息；做了小幅版式调整 |
| 2007-12-21 | 3.0.1 | AUTOSAR Administration | 头文件结构已更改；增加了混合模式操作支持（标准 CAN 和扩展 CAN 在一个网络上并行）；支持 CAN 收发器 API `<User>_DlcErrorNotification` 已删除；配置参数的预编译/链接时/后构建定义部分已更改；允许某些 API 的可重入接口调用；增加了对 AUTOSAR BSW 调度器的支持；增加了对内存映射的支持；重新设计了配置容器结构；各种澄清扩展和更正 |
| 2006-05-16 | 2.0.0 | AUTOSAR Administration | 第二次发布 |
| 2005-05-31 | 1.0.0 | AUTOSAR Administration | 初始发布 |

## 目录

1. [介绍和功能概述](#1-介绍和功能概述introduction-and-functional-overview) ............... 10
2. [缩略语和缩写](#2-缩略语和缩写acronyms-and-abbreviations) ............... 13
3. [相关文档](#3-相关文档related-documentation) ............... 15
   - 3.1 [输入文档及相关标准和规范](#31-输入文档及相关标准和规范) ............... 15
   - 3.2 [相关规范](#32-相关规范) ............... 16
4. [约束和假设](#4-约束和假设constraints-and-assumptions) ............... 17
   - 4.1 [限制](#41-限制) ............... 17
   - 4.2 [对汽车领域的适用性](#42-对汽车领域的适用性) ............... 17
5. [对其他模块的依赖](#5-对其他模块的依赖dependencies-to-other-modules) ............... 18
   - 5.1 [上层协议层](#51-上层协议层) ............... 19
   - 5.2 [初始化：ECU 状态管理器](#52-初始化ecu-状态管理器) ............... 19
   - 5.3 [模式控制：CAN 状态管理器](#53-模式控制can-状态管理器) ............... 19
   - 5.4 [下层：CAN 驱动](#54-下层can-驱动) ............... 19
   - 5.5 [下层：CAN 收发器驱动](#55-下层can-收发器驱动) ............... 20
   - 5.6 [配置](#56-配置) ............... 21
   - 5.7 [文件结构](#57-文件结构) ............... 22
6. [需求追踪](#6-需求追踪requirements-tracing) ............... 23
7. [功能规范](#7-功能规范functional-specification) ............... 28
   - 7.1-7.29 [详见目录] ............... 28-71
8. [API 规范](#8-api-规范api-specification) ............... 72
   - 8.1 [导入类型](#81-导入类型) ............... 72
   - 8.2 [类型定义](#82-类型定义) ............... 72
   - 8.3 [函数定义](#83-函数定义) ............... 74
   - 8.4 [回调通知](#84-回调通知) ............... 101
   - 8.5 [调度函数](#85-调度函数) ............... 111
   - 8.6 [预期接口](#86-预期接口) ............... 111
9. [序列图](#9-序列图sequence-diagrams) ............... 130
   - 9.1-9.12 [详见目录] ............... 130-148
10. [配置规范](#10-配置规范configuration-specification) ............... 149
    - 10.1.1-10.1.17 [详见目录] ............... 150-211
A. [不适用需求](#a-不适用需求not-applicable-requirements) ............... 212

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## 1 介绍和功能概述（Introduction and functional overview）

本规范描述了 AUTOSAR 基础软件模块 CAN Interface 的功能、API 和配置。

如图 1.1 所示，CAN Interface 模块位于低级 CAN 设备驱动（CAN 驱动 [1] 和收发器驱动 [2]）和上层通信服务层（即 CAN 状态管理器 [3]、CAN 网络管理 [4]、CAN 传输协议 [5]、PDU Router [6]）之间。它代表了上层通信层对 CAN 驱动服务的接口。

CAN Interface 模块提供了一个独特的接口来管理不同的 CAN 硬件设备类型，如由已定义 ECU 硬件布局使用的 CAN 控制器和 CAN 收发器。因此，多个底层内部和外部 CAN 控制器/CAN 收发器可以由 CAN 状态管理器模块基于物理 CAN 通道相关视图进行控制。

**图 1.1：AUTOSAR CAN 层模型**（见 [7]）

CAN Interface 模块由所有 CAN 硬件独立任务组成，这些任务属于相应 ECU 的 CAN 通信设备驱动程序。该功能在 CAN Interface 模块中实现一次，因此底层 CAN 设备驱动程序仅专注于访问和控制相应的特定 CAN 硬件设备。

CanIf 满足 PDU Router 和 AUTOSAR COM 栈的上层通信模块的主要控制流和数据流要求：发送请求处理、发送确认/接收指示/错误通知以及 CAN 控制器的启动/停止，从而唤醒/参与网络。其数据处理和通知 API 基于 CAN L-SDU，而用于控制和模式处理的 API 提供与 CAN 控制器相关的视图。

在发送请求的情况下，CanIf 使用相应的参数完成 L-PDU 传输，并通过适当的 CanDrv 将 CAN L-PDU 转发到 CAN 控制器。在接收时，CanIf 将接收的 L-PDU 作为 L-SDU 分配给上层。接收 L-SDU 和上层之间的分配是静态配置的。在发送确认时，CanIf 负责通知上层成功传输。

CAN Interface 模块为 CAN 驱动和 CAN 收发器驱动服务提供 CAN 通信抽象访问，用于控制和监视 CAN 网络。CAN Interface 向下转发来自 CAN 状态管理器的状态更改请求到下层 CAN 设备驱动，并且向上转发来自 CAN 驱动/CAN 收发器驱动的事件（例如到相应的 NM 模块）。

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## 2 缩略语和缩写（Acronyms and Abbreviations）

以下词汇表包括与 CAN Interface 模块相关的、未包含在 [8, AUTOSAR 词汇表] 中的缩略语和缩写。

| 缩写 | 描述 |
|------|------|
| CAN L-PDU | CAN 协议数据单元。由标识符、数据长度和数据（SDU）组成。对 CAN 驱动可见。 |
| CAN L-SDU | CAN 服务数据单元。在 CAN L-PDU 内传输的数据。对 CAN 接口的上层（例如 PDU Router）可见。 |
| CanDrv | CAN Driver 模块 |
| CAN FD | CAN with Flexible Data-Rate（灵活数据速率的 CAN） |
| CanId | CAN 标识符 |
| CanIf | CAN Interface 模块 |
| CanNm | CAN Network Management 模块 |
| CanSm | CAN State Manager 模块 |
| CanTp | CAN Transport Layer 模块 |
| CanTrcv | CAN Transceiver Driver 模块 |
| CanTSyn | Global Time Synchronization over CAN（CAN 上的全局时间同步） |
| ComM | Communication Manager 模块 |
| DCM | Diagnostic Communication Manager 模块 |
| EcuM | ECU State Manager 模块 |
| HOH | CAN hardware object handle（CAN 硬件对象句柄） |
| HRH | CAN hardware receive handle（CAN 硬件接收句柄） |
| HTH | CAN hardware transmit handle（CAN 硬件发送句柄） |
| J1939Nm | J1939 Network Management 模块 |
| J1939Tp | J1939 Transport Layer 模块 |
| PduR | PDU Router 模块 |
| PN | Partial Networking（部分网络） |
| SchM | Scheduler Module（调度器模块） |
| Buffer | 固定大小的内存区域，用于将单个数据单元（例如 CAN ID、数据长度、SDU 等）存储在 RAM 中的专用内存地址。 |
| CAN communication matrix | 描述完整的 CAN 网络：参与节点；所有 CAN PDU 的定义（标识符、数据长度）；PDU 的源和汇。 |
| CAN Controller | CAN 控制器是 CPU 片上或外部独立硬件设备。一个 CAN 控制器连接到一个物理通道。 |
| CAN Device Driver | CAN 驱动和 CAN 收发器驱动的通用术语。 |
| CAN Hardware Unit | CAN 硬件单元可以由一个或多个相同类型的 CAN 控制器以及一个、两个或多个 CAN RAM 区域组成。CAN 硬件单元位于片上或作为外部设备。CAN 硬件单元由一个 CAN 驱动表示。 |
| CanIf Controller mode state machine | 这不是一个真正的状态机，可能会受发送请求影响。这是适当 CAN 控制器的当前抽象状态的映像。状态转换只能由上层模块（如 CanSm）或外部事件（例如发生 BusOff 时）实现。 |
| CanIf Receive L-PDU / CanIf Rx L-PDU | 方向设置为"下层到上层"的 L-PDU。 |
| CanIf Receive L-PDU buffer / CanIfRxBuffer | 位于 CAN Interface 模块中的单个元素 RAM 缓冲区，用于存储整个接收 L-PDU。 |
| CanIf Transmit L-PDU / CanIf Tx L-PDU | 方向设置为"上层到下层"的 L-PDU。 |
| CanIf Transmit L-PDU buffer / CanIfTxBuffer | 位于 CanIf 中的单个 CanIfTxBuffer 元素，用于存储一个或多个 CanIf Tx L-PDU。如果单个 CanIfTxBuffer 元素的缓冲区大小设置为 0，则 CanIfTxBuffer 元素仅用于引用 HTH。 |
| Hardware object / HW object | 硬件对象定义为 CAN 硬件单元/CAN 控制器的 CAN RAM 中的 PDU 缓冲区。 |
| Hardware Receive Handle (HRH) | 硬件接收句柄（HRH）由 CAN 驱动定义并提供。每个 HRH 通常仅代表一个硬件对象。HRH 由 CAN Interface 层用作软件过滤等参数。 |
| Hardware Transmit Handle (HTH) | 硬件发送句柄（HTH）由 CAN 驱动定义并提供。每个 HTH 通常仅代表一个或多个配置为 CAN 硬件发送缓冲区池的 CAN 硬件对象。 |
| Inner priority inversion | 由于同一发送硬件对象中存在挂起的低优先级 L-PDU，因此高优先级 L-PDU 的传输被阻止。 |
| Integration Code | 集成商需要添加到 AUTOSAR 系统的代码，以适应非标准功能。 |
| Lowest In - First Out / LOFO | 这是一种数据存储过程，其中始终提取具有最低值的元素。 |
| L-PDU channel group | 仅属于一个底层网络的 CAN L-PDU 组。通常由一个上层模块处理。 |
| Outer priority inversion | 在两个连续传输的 L-PDU 之间出现时间间隔。在这种情况下，来自另一节点的低优先级 L-PDU 可以阻止发送自己的高优先级 L-PDU。 |
| Physical channel | 物理通道表示从 CAN 控制器到 CAN 网络的接口。CAN 硬件单元的不同物理通道可以访问不同的网络。 |
| Tx request | 从 CanIf 的上层模块到 CAN Interface 模块的发送请求。 |

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## 3 相关文档（Related documentation）

### 3.1 输入文档及相关标准和规范

| 编号 | 文档 |
|------|------|
| [1] | Specification of CAN Driver — `AUTOSAR_SWS_CANDriver` |
| [2] | Specification of CAN Transceiver Driver — `AUTOSAR_SWS_CANTransceiverDriver` |
| [3] | Specification of CAN State Manager — `AUTOSAR_SWS_CANStateManager` |
| [4] | Specification of CAN Network Management — `AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement` |
| [5] | Specification of CAN Transport Layer — `AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer` |
| [6] | Specification of PDU Router — `AUTOSAR_SWS_PDURouter` |
| [7] | Layered Software Architecture — `AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture` |
| [8] | Glossary — `AUTOSAR_TR_Glossary` |
| [9] | General Specification of Basic Software Modules — `AUTOSAR_SWS_BSWGeneral` |
| [10] | General Requirements on Basic Software Modules — `AUTOSAR_SRS_BSWGeneral` |
| [11] | Requirements on CAN — `AUTOSAR_SRS_CAN` |
| [12] | ISO 11898-1:2003 – Road vehicles – Controller area network (CAN) |
| [13] | Specification of ECU State Manager — `AUTOSAR_SWS_ECUStateManager` |
| [14] | Specification of ECU Configuration — `AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration` |

### 3.2 相关规范

AUTOSAR 提供了基础软件模块的通用规范 [9, SWS BSW General]，该规范对 CAN Interface 同样有效。

因此，SWS BSW General 规范应被视为 CAN Interface 的附加和必需规范。

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## 4 约束和假设（Constraints and assumptions）

### 4.1 限制

CAN Interface 只能用于 CAN 通信，专门设计用于与一个或多个底层 CAN 驱动和 CAN 收发器驱动一起操作。覆盖不同 CAN 硬件单元的几个 CAN 驱动模块由一个通用接口表示，如 CAN 驱动规范 [1] 中所述。以同样的方式，覆盖不同 CAN 收发器设备的几个 CAN 收发器驱动模块由一个通用接口表示，如 CAN 收发器驱动规范 [2] 中所述。不支持 CAN 以外的其他协议（即 LIN 或 FlexRay）。

请注意，活动的 PnTxFilter 确保总线上的第一条消息是 `CanIfTxPduPnFilterPdu`。如果 `CanIfTxPduPnFilterPdu` 是 NM-PDU，则 COM 栈启动会负责在成功传输该 PDU 之前禁用 PduGroups。但是，其他 PDU 的发送请求（即最初启动的 PDU、TP-PDU、XCP-PDU）将被拒绝，直到配置的 PDU 发送完毕。发起网络唤醒的第一个 PDU 必须是 `CanIfTxPduPnFilterPdu`。如果通信正在进行并且成功接收到启用 PnTxFilter 的帧，则应禁用 PnTxFilter。在这种情况下，PnTxFilter 不是必需的，因为已经由活动节点提供 Ack。

### 4.2 对汽车领域的适用性

CAN Interface 可在使用 CAN 协议的所有领域应用中使用。

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## 5 对其他模块的依赖（Dependencies to other modules）

本节描述了 CAN Interface 在 AUTOSAR 基础软件架构中与其他模块的关系。它包含 CanIf 层从其他模块所需的配置信息和服务的简要描述（见图 5.1）。

**图 5.1：AUTOSAR BSW 中的 CANIF 依赖关系**

### 5.1 上层协议层

在 AUTOSAR BSW 架构内，CAN Interface 模块（Abbr.: CanIf）的上层由 PDU Router 模块（Abbr.: PduR）、CAN Network Management 模块（Abbr.: CanNm）、CAN Transport Layer 模块（Abbr.: CanTp）、CAN State Manager 模块（Abbr.: CanSm）、ECU State Manager 模块（Abbr.: EcuM）、复杂驱动模块（Abbr.: CDD）、通用校准协议模块（Abbr.: XCP）、CAN 上的全局时间同步（Abbr.: CanTSyn）、J1939 传输层模块（Abbr.: J1939Tp）和 J1939 网络管理模块（Abbr.: J1939Nm）表示。

AUTOSAR BSW 架构表明，应用数据缓冲区位于它们所属的上层中。禁止直接访问这些缓冲区。缓冲区位置由 CanIf 在发送和接收期间传递给 CAN 驱动模块（Abbr.: CanDrv）或从 CAN 驱动模块传递。在执行这些发送/接收指示服务期间，传递缓冲区位置。每次访问缓冲区时，都使用锁机制来保证数据完整性。请参阅第 7.17 节"数据完整性"。

CanIf 使用的 API 由通知服务组成，作为传输 CAN 相关数据（即数据长度）到目标上层的基本代理。这些服务的调用参数指向缓存在 CanDrv 中的信息或直接引用 CAN 硬件。

此外，CanIf 支持对总线镜像模块的 callout，以报告接收和传输的帧的内容。

### 5.2 初始化：ECU 状态管理器

EcuM 初始化 CanIf（请参阅 [3, Specification of ECU State Manager]）。

### 5.3 模式控制：CAN 状态管理器

CanSm 模块负责所有支持的 CAN 控制器和 CAN 收发器的模式控制管理。

### 5.4 下层：CAN 驱动

主要下层 CAN 设备驱动由 CanDrv 表示（请参阅 [1, Specification of CAN Driver]）。由于 CanIf 在 AUTOSAR 基础软件架构中的位置，CanIf 与 CanDrv 关系密切。

CanDrv 仅提供对 CAN 控制器的硬件抽象访问，但操作模式的控制仅在 CanSm 中完成。

CanDrv 检测和处理 CAN 控制器的事件，并将这些事件通知给 CanIf。

CanIf 将 CanSm 的操作模式请求传递给相应的底层 CAN 控制器。

CanDrv 提供标准化的 L-PDU 以确保 CanIf 的硬件独立性。指向此标准化 L-PDU 的指针要么指向临时缓冲区（例如用于数据标准化），要么指向 CAN 硬件相关的 CanDrv。对于 CanIf，L-PDU 缓冲区的类型是不可见的。

CanIf 提供由 CanDrv 在所有通知方案中使用的通知服务，例如：发送确认（小节 8.4.2 "CanIf_TxConfirmation"，见 [SWS_CANIF_00007]）、接收指示（小节 8.4.3 "CanIf_RxIndication"，见 [SWS_CANIF_00006]）和控制器模式更改的通知（小节 8.4.8，见 [SWS_CANIF_00699]）。

在使用为不同中断向量服务的多个 CanDrv 的情况下，上述回调服务必须是可重入的，请参阅第 7.24 节"多个 CAN 驱动支持"。回调函数的可重入性在第 8.4 节中指定。

由 CanDrv 调用的回调服务在 CanIf 中声明和实现。由 CanIf 调用的回调服务在适当的上层通信服务层（例如 PduR、CanNm、CanTp）中声明和放置。

CanIf 结构在第 5.7 节"文件结构"中指定。

配置的 CAN 控制器的数量不一定属于使用的 CAN 收发器的数量。如果不同类型的多个 CAN 控制器在同一 CAN 网络上运行，则一个 CAN 收发器和 CanTrcv 就足够了，而根据 CAN 控制器设备的类型，需要一个或两个不同的 CanDrv（请参阅第 7.5 节"物理通道视图"）。

### 5.5 下层：CAN 收发器驱动

第二个可用的下层 CAN 设备驱动由 CanTrcv 表示（请参阅 [2, Specification of CAN Transceiver Driver]）。

每个 CanTrcv 本身执行 CAN 收发器设备的操作模式控制。CanIf 仅将几个底层 CanTrcv 的所有 API 映射到一个唯一的 API，因此 CanSm 能够触发相应 CAN 收发器模式的转换。CanTrcv 中没有控制或处理功能在 CanIf 内完成。

CanIf 将所有底层 CanTrcv 的以下服务映射到一个唯一接口。这些在 CAN 收发器驱动 SWS 中进一步描述（请参阅 [2, Specification of CAN Transceiver Driver]）：
- 唯一的 CanTrcv 模式请求和读取服务，用于管理每个底层 CAN 收发器设备的操作模式。
- CAN 收发器唤醒原因支持的读取服务。
- 用于启用/禁用/清除每个使用的 CAN 收发器的唤醒事件状态的模式请求服务（`CanIf_SetTrcvMode()`，见 [SWS_CANIF_00287]）。

### 5.6 配置

CanIf 设计经过优化，可以管理特定于 CAN 协议的功能和所用底层 CAN 控制器的处理。

CanIf 能够在不重建的情况下更改 CAN 配置。因此，函数 `CanIf_Init()`（见 [SWS_CANIF_00001]）从配置容器和参数中检索所需的 CAN 配置信息，这些信息在第 10 章中指定（作为引用链接或附加参数），请参见图 10.1。

本节提供了检索信息的摘要，例如：
- CAN 控制器的数量。CAN 控制器的数量是分配发送和接收 L-PDU 以及控制可用 CAN 驱动状态所必需的（请参阅 `CanIfCtrlDrvCfg`）。
- 硬件对象句柄的数量。为了监督发送请求，CAN Interface 需要知道 HTH 的数量以及每个 HTH 和相应 CAN 控制器之间的分配（请参阅 `CanIfHthCanCtrlIdRef`；`CanIfHthIdSymRef`）。
- 为每个硬件对象通过硬件验收过滤器的接收 CAN ID 范围。CAN Interface 使用 HRH 和要在相应硬件对象中接收的 L-PDU 之间的固定分配来执行搜索算法（请参阅第 7.20 节"软件接收过滤器"，请参阅 `CanIfHrhSoftwareFilter`、`CanIfHrhCanCtrlIdRef`、`CanIfHrhIdSymRef`）。

CanIf 需要有关所有使用的上层通信服务层和要分发的 L-SDU 的信息。集成 CanIf 在 AUTOSAR COM 栈中时必须在配置时设置以下信息：
- 每个发送 L-SDU 的发送上层模块和发送 I-PDU。=> 用于分发发送确认服务（请参阅 `CanIfTxPduId`）。
- 每个接收 L-SDU 的接收上层模块和接收 I-PDU。=> 用于接收指示期间的 L-SDU 分发（请参阅 `CanIfRxPduId`）。

CanIf 需要控制器和连接到 CAN 网络的自己的 ECU 的描述。因此从 CAN 通信矩阵（AUTOSAR 系统配置的一部分）中检索以下信息（请参阅 `CanIfTxPduCfg`、`CanIfRxPduCfg`）：
- 在此 ECU 的每个物理通道上接收的所有 L-PDU。=> 用于软件过滤和接收 L-SDU 分发
- 此 ECU 上每个物理通道要发送的所有 L-SDU。=> 用于发送请求和发送 L-PDU 分发
- 这些 L-PDU 的属性（ID、数据长度）。=> 用于软件过滤、接收指示服务、数据长度检查
- 每个发送的 L-SDU 的发送器（即 PduR、CanNm、CanTp）。=> 用于发送确认服务
- 每个接收的 L-SDU 的接收器（即 PduR、CanNm、CanTp）。=> 用于 L-PDU 分发
- 符号 L-PDU/L-SDU 名称。=> 用于表示 Rx/Tx 数据缓冲区地址

### 5.7 文件结构

#### 5.7.1 代码文件结构

**[SWS_CANIF_00378]** ⌈ CanIf 应通过每个 CanDrv 的一组函数指针访问链接时配置的所有使用的底层 CanDrv 的 API 位置。 ⌋ ()

每个 CanDrv 的函数指针的值在链接时给出。

#### 5.7.2 头文件结构

**[SWS_CANIF_00672]** ⌈ 头文件 `CanIf.h` 仅包含 CanIf 中指定的常量、全局数据和服务的外声明。 ⌋ ()

仅由 CanIf 内部使用的常量、全局数据类型和函数在 `CanIf.c` 中声明。

**[SWS_CANIF_00903]** ⌈ 如果启用了总线镜像（请参阅 `CanIfBusMirroringSupport`），则 CanIf 应包含头文件 `Mirror_Cbk.h`。 ⌋ (SRS_Can_01172)

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## 6 需求追踪（Requirements Tracing）

下表引用了 [10] 和 [11] 中指定的需求。

> 注：完整的需求追踪矩阵非常长（>50 行），许多 SRS 条目映射到 20+ 个 SWS 条目。此处保留前 10 项作为示例。完整表格见原文 PDF 第 23-27 页。

| 需求 | 描述 | 满足于 |
|------|------|--------|
| [SRS_BSW_00007] | 所有用 C 语言编写的 BSW 模块应符合 MISRA C 2012 标准 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00010 | 所有 BSW 模块的内存消耗应为已定义配置的所有支持平台提供文档 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00101] | 基础软件模块应能在单独的初始化函数中初始化变量和硬件 | [SWS_CANIF_00001] |
| [SRS_BSW_00159] | 所有 AUTOSAR BSW 模块应支持基于工具的配置 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00164] | 中断服务例程的实现应由操作系统、复杂驱动或模块完成 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00167] | 所有 AUTOSAR BSW 模块应提供配置规则和约束以启用合理性检查 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00168] | SW-C 应通过基础软件通用 API 中定义的函数进行测试 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00170] | AUTOSAR SW 组件应提供有关其对故障、信号质量、驱动程序的依赖性信息 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00172] | 内置于 BSW 模块中的调度策略应与系统中使用的策略兼容 | [SWS_CANIF_00999] |
| [SRS_BSW_00306] | AUTOSAR BSW 模块应与编译器和平台无关 | [SWS_CANIF_00999] |
| ... | ... | ... |

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 23-27 页 -->`

---

## 7 功能规范（Functional specification）

### 7.1 一般功能

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 28-29 页 -->`

### 7.2 硬件对象句柄

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 29-31 页 -->`

### 7.3 静态 L-PDU

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 31-32 页 -->`

### 7.4 动态 L-PDU

#### 7.4.1 动态发送 L-PDU

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 33-34 页 -->`

#### 7.4.2 动态接收 L-PDU

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 34 页 -->`

### 7.5 物理通道视图

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 34-36 页 -->`

### 7.6 CAN 硬件单元

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 36-37 页 -->`

### 7.7 BasicCAN 和 FullCAN 接收

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 37-39 页 -->`

### 7.8 初始化

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 39 页 -->`

### 7.9 发送请求

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 39-40 页 -->`

### 7.10 发送数据流

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 40-42 页 -->`

### 7.11 发送缓冲

#### 7.11.1 一般行为

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 42-43 页 -->`

#### 7.11.2 缓冲区特征

##### 7.11.2.1 L-PDU 在发送 L-PDU 缓冲区中的存储

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 43-44 页 -->`

##### 7.11.2.2 发送 L-PDU 缓冲区的清除

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 44 页 -->`

##### 7.11.2.3 发送 L-PDU 缓冲区的初始化

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 45 页 -->`

#### 7.11.3 发送 L-PDU 缓冲区的数据完整性

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 45-46 页 -->`

### 7.12 发送确认

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 46 页 -->`

### 7.13 接收数据流

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 46-49 页 -->`

### 7.14 接收指示

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 49-50 页 -->`

### 7.15 读取接收到的数据

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 50-51 页 -->`

### 7.16 读取 Tx/Rx 通知状态

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 51 页 -->`

### 7.17 数据完整性

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 51-52 页 -->`

### 7.18 CAN 控制器模式

#### 7.18.1 一般功能

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 52-53 页 -->`

#### 7.18.2 CAN 控制器操作模式

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 53-54 页 -->`

#### 7.18.3 控制器模式转换

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 54-55 页 -->`

#### 7.18.4 唤醒

##### 7.18.4.1 唤醒检测

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 55 页 -->`

##### 7.18.4.2 唤醒验证

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 55-57 页 -->`

### 7.19 PDU 通道模式控制

#### 7.19.1 PDU 通道组

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 57-58 页 -->`

#### 7.19.2 PDU 通道模式

##### 7.19.2.1 CANIF_OFFLINE

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 58-60 页 -->`

##### 7.19.2.2 CANIF_ONLINE

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 60 页 -->`

##### 7.19.2.3 CANIF_OFFLINE_ACTIVE

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 60 页 -->`

### 7.20 软件接收过滤器

#### 7.20.1 软件过滤概念

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 61-62 页 -->`

#### 7.20.2 软件过滤算法

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 62 页 -->`

### 7.21 数据长度检查

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 62-63 页 -->`

### 7.22 L-SDU 向上层的分发

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 63 页 -->`

### 7.23 轮询模式

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 63-64 页 -->`

### 7.24 多个 CAN 驱动支持

#### 7.24.1 使用多个 CAN 驱动的发送请求

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 64-66 页 -->`

#### 7.24.2 使用多个 CAN 驱动的通知机制

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 66-68 页 -->`

### 7.25 部分网络

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 68-69 页 -->`

### 7.26 CAN FD 支持

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 69-70 页 -->`

### 7.27 错误分类

#### 7.27.1 开发错误

| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
|----------|------------|----------|
| API 调用时使用了无效的参数 | `CANIF_E_PARAM_CANID` | 0x01 |
| API 调用时使用了无效的 HTH | `CANIF_E_PARAM_HOH` | 0x02 |
| API 调用时使用了无效的 L-PDU ID | `CANIF_E_PARAM_LPDU` | 0x03 |
| API 在未初始化状态下被调用 | `CANIF_E_UNINIT` | 0x04 |
| API 调用时使用了无效的控制器 ID | `CANIF_E_PARAM_CONTROLLER` | 0x05 |
| API 调用时使用了无效的收发器 ID | `CANIF_E_PARAM_TRCV` | 0x06 |

#### 7.27.2 运行时错误

**[SWS_CANIF_00656]** ⌈

| 错误类型 | 相关错误码 | 值 [hex] |
|----------|------------|----------|
| 数据一致性检查失败 | `CANIF_E_DATA_CORRUPTION` | 0x01 |

⌋ (SRS_BSW_00323)

#### 7.27.3 瞬态故障

无瞬态故障。

#### 7.27.4 生产错误

**[SWS_CANIF_00664]** ⌈ CanIf 模块报告生产错误 `CANIF_E_BUS_OFF`。 ⌋ (SRS_BSW_00466)

#### 7.27.5 扩展生产错误

无扩展生产错误。

### 7.28 错误检测

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 71 页 -->`

### 7.29 错误通知

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 71 页 -->`

---

## 8 API 规范（API specification）

### 8.1 导入类型

**[SWS_CANIF_00045]** ⌈ CanIf 从以下模块导入类型：

| 模块 | 头文件 | 导入类型 |
|------|--------|----------|
| Can_GeneralTypes | Can_GeneralTypes.h | `Can_HwHandleType`、`Can_IdType`、`Can_PduType`、`Can_ReturnType`（已弃用） |
| CanTrcv | CanTrcv.h | `CanTrcv_TrcvModeType`、`CanTrcv_TrcvWakeupModeType`、`CanTrcv_TrcvWakeupReasonType` |
| Std_Types | StandardTypes.h | `Std_ReturnType`、`Std_VersionInfoType` |
| ComStack_Types | ComStack_Types.h | `PduIdType`、`PduInfoType` |
| EcuM | EcuM.h | `EcuM_WakeupSourceType` |

⌋ ()

### 8.2 类型定义

#### 8.2.1 CanIf_ConfigType

**[SWS_CANIF_00050]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanIf_ConfigType` |
| 类型 | Structure |
| 描述 | CanIf 模块的初始化数据结构。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.2.2 CanIf_PduModeType

**[SWS_CANIF_00051]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanIf_PduModeType` |
| 类型 | Enumeration |
| 范围 | `CANIF_OFFLINE`、`CANIF_TX_OFFLINE`、`CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE`、`CANIF_ONLINE` |
| 描述 | CanIf 通知 CanDrv 的 PDU 模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.2.3 CanIf_NotifStatusType

**[SWS_CANIF_00052]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 名称 | `CanIf_NotifStatusType` |
| 类型 | Enumeration |
| 范围 | `CANIF_NO_NOTIFICATION`、`CANIF_TX_RX_NOTIFICATION` |
| 描述 | 通知状态。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

### 8.3 函数定义

#### 8.3.1 CanIf_Init

**[SWS_CANIF_00001]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_Init` |
| 语法 | `void CanIf_Init(const CanIf_ConfigType* ConfigPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x01 |
| 同步/异步 | 同步 |
| 可重入性 | 不可重入 |
| 输入参数 | `ConfigPtr` -- 指向驱动配置的指针 |
| 描述 | 初始化 CanIf 模块。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ (SRS_BSW_00101, SRS_BSW_00358, SRS_BSW_00414)

#### 8.3.2 CanIf_DeInit

**[SWS_CANIF_00999]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_DeInit` |
| 语法 | `void CanIf_DeInit(void)` |
| 描述 | 反初始化 CanIf 模块。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ (SRS_BSW_00336)

#### 8.3.3 CanIf_SetControllerMode

**[SWS_CANIF_00015]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetControllerMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetControllerMode(uint8 ControllerId, CanIf_ControllerModeType ControllerMode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x03 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ControllerMode` -- 目标模式 |
| 返回值 | `E_OK` -- 模式设置成功；`E_NOT_OK` -- 模式设置失败 |
| 描述 | 设置 CAN 控制器的模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.4 CanIf_GetControllerMode

**[SWS_CANIF_00091]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetControllerMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetControllerMode(uint8 ControllerId, CanIf_ControllerModeType* ControllerModePtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x04 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 输出参数 | `ControllerModePtr` -- 指向当前模式的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 控制器的当前模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.5 CanIf_GetControllerErrorState

**[SWS_CANIF_00357]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetControllerErrorState` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetControllerErrorState(uint8 ControllerId, Can_ErrorStateType* ErrorStatePtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x1D |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 输出参数 | `ErrorStatePtr` -- 指向错误状态的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 控制器的错误状态。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.6 CanIf_Transmit

**[SWS_CANIF_00017]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_Transmit` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_Transmit(PduIdType CanIfTxSduId, const PduInfoType* CanIfTxInfoPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x05 |
| 输入参数 | `CanIfTxSduId` -- 发送 SDU 的 ID；`CanIfTxInfoPtr` -- 指向 L-PDU 信息的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 发送请求已接受；`E_NOT_OK` -- 发送请求未接受 |
| 描述 | 请求传输 CAN L-PDU。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.7 CanIf_ReadRxPduData

**[SWS_CANIF_00049]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ReadRxPduData` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_ReadRxPduData(PduIdType CanIfRxSduId, PduInfoType* CanIfRxInfoPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x14 |
| 输入参数 | `CanIfRxSduId` -- 接收 SDU 的 ID |
| 输出参数 | `CanIfRxInfoPtr` -- 指向接收 L-PDU 信息的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 读取接收的 L-PDU 数据。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.8 CanIf_ReadTxNotifStatus

**[SWS_CANIF_00059]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ReadTxNotifStatus` |
| 语法 | `CanIf_NotifStatusType CanIf_ReadTxNotifStatus(PduIdType CanIfTxSduId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x07 |
| 输入参数 | `CanIfTxSduId` -- 发送 SDU 的 ID |
| 返回值 | `CANIF_NO_NOTIFICATION` -- 没有待处理的发送通知；`CANIF_TX_RX_NOTIFICATION` -- 有待处理的发送通知 |
| 描述 | 检查是否有待处理的发送通知。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.9 CanIf_ReadRxNotifStatus

**[SWS_CANIF_00058]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ReadRxNotifStatus` |
| 语法 | `CanIf_NotifStatusType CanIf_ReadRxNotifStatus(PduIdType CanIfRxSduId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x08 |
| 输入参数 | `CanIfRxSduId` -- 接收 SDU 的 ID |
| 返回值 | `CANIF_NO_NOTIFICATION` -- 没有待处理的接收通知；`CANIF_TX_RX_NOTIFICATION` -- 有待处理的接收通知 |
| 描述 | 检查是否有待处理的接收通知。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.10 CanIf_SetPduMode

**[SWS_CANIF_00016]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetPduMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetPduMode(uint8 ControllerId, CanIf_PduModeType PduModeRequest)` |
| 服务 ID[hex] | 0x09 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`PduModeRequest` -- PDU 模式请求 |
| 返回值 | `E_OK` -- 模式设置成功；`E_NOT_OK` -- 模式设置失败 |
| 描述 | 设置指定 CAN 控制器的 PDU 模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.11 CanIf_GetPduMode

**[SWS_CANIF_00090]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetPduMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetPduMode(uint8 ControllerId, CanIf_PduModeType* PduModePtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0A |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 输出参数 | `PduModePtr` -- 指向当前 PDU 模式的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取指定 CAN 控制器的当前 PDU 模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.12 CanIf_GetVersionInfo

**[SWS_CANIF_00018]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetVersionInfo` |
| 语法 | `void CanIf_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* VersionInfoPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0B |
| 描述 | 获取 CanIf 模块的版本信息。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.13 CanIf_SetDynamicTxId

**[SWS_CANIF_00057]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetDynamicTxId` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetDynamicTxId(PduIdType CanIfTxSduId, Can_IdType CanId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0C |
| 输入参数 | `CanIfTxSduId` -- 发送 SDU 的 ID；`CanId` -- 动态 CAN ID |
| 返回值 | `E_OK` -- 动态 ID 已设置；`E_NOT_OK` -- 动态 ID 设置失败 |
| 描述 | 设置动态发送 L-PDU 的 CAN ID。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.14 CanIf_SetTrcvMode

**[SWS_CANIF_00287]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetTrcvMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetTrcvMode(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvModeType TransceiverMode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0D |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID；`TransceiverMode` -- 目标模式 |
| 返回值 | `E_OK` -- 模式设置成功；`E_NOT_OK` -- 模式设置失败 |
| 描述 | 设置 CAN 收发器的模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.15 CanIf_GetTrcvMode

**[SWS_CANIF_00100]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetTrcvMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetTrcvMode(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvModeType* TransceiverModePtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0E |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID |
| 输出参数 | `TransceiverModePtr` -- 指向当前收发器模式的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 收发器的当前模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.16 CanIf_GetTrcvWakeupReason

**[SWS_CANIF_00108]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetTrcvWakeupReason` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetTrcvWakeupReason(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvWakeupReasonType* TrcvWuReasonPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x0F |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID |
| 输出参数 | `TrcvWuReasonPtr` -- 指向唤醒原因的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 收发器的唤醒原因。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.17 CanIf_SetTrcvWakeupMode

**[SWS_CANIF_00288]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetTrcvWakeupMode` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetTrcvWakeupMode(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvWakeupModeType TrcvWakeupMode)` |
| 服务 ID[hex] | 0x10 |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID；`TrcvWakeupMode` -- 唤醒模式 |
| 返回值 | `E_OK` -- 模式设置成功；`E_NOT_OK` -- 模式设置失败 |
| 描述 | 设置 CAN 收发器的唤醒模式。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.18 CanIf_CheckWakeup

**[SWS_CANIF_00019]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_CheckWakeup` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_CheckWakeup(EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)` |
| 服务 ID[hex] | 0x11 |
| 输入参数 | `WakeupSource` -- 唤醒源 |
| 返回值 | `E_OK` -- 唤醒有效；`E_NOT_OK` -- 唤醒无效 |
| 描述 | 检查 CAN 控制器的唤醒状态。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.19 CanIf_CheckValidation

**[SWS_CANIF_00020]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_CheckValidation` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_CheckValidation(EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)` |
| 服务 ID[hex] | 0x12 |
| 输入参数 | `WakeupSource` -- 唤醒源 |
| 返回值 | `E_OK` -- 验证已启动；`E_NOT_OK` -- 验证启动失败 |
| 描述 | 启动 CAN 唤醒验证。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.20 CanIf_GetTxConfirmationState

**[SWS_CANIF_00023]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetTxConfirmationState` |
| 语法 | `CanIf_NotifStatusType CanIf_GetTxConfirmationState(uint8 ControllerId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x13 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 返回值 | `CANIF_NO_NOTIFICATION` -- 没有待处理的发送确认；`CANIF_TX_RX_NOTIFICATION` -- 有待处理的发送确认 |
| 描述 | 获取控制器的发送确认状态。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.21 CanIf_ClearTrcvWufFlag

**[SWS_CANIF_00060]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ClearTrcvWufFlag` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_ClearTrcvWufFlag(uint8 TransceiverId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x15 |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID |
| 返回值 | `E_OK` -- 清除请求已接受；`E_NOT_OK` -- 清除请求未接受 |
| 描述 | 清除 CAN 收发器的 WUF 标志。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.22 CanIf_CheckTrcvWakeFlag

**[SWS_CANIF_00061]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_CheckTrcvWakeFlag` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_CheckTrcvWakeFlag(uint8 TransceiverId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x16 |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID |
| 返回值 | `E_OK` -- 检查请求已接受；`E_NOT_OK` -- 检查请求未接受 |
| 描述 | 检查 CAN 收发器的唤醒标志。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.23 CanIf_SetBaudrate

**[SWS_CANIF_00026]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetBaudrate` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetBaudrate(uint8 ControllerId, uint16 BaudRateConfigID)` |
| 服务 ID[hex] | 0x17 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`BaudRateConfigID` -- 波特率配置 ID |
| 返回值 | `E_OK` -- 波特率设置成功；`E_NOT_OK` -- 波特率设置失败 |
| 描述 | 设置 CAN 控制器的波特率。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.24 CanIf_SetIcomConfiguration

**[SWS_CANIF_00027]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_SetIcomConfiguration` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_SetIcomConfiguration(uint8 ControllerId, IcomConfigIdType ConfigurationId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x18 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ConfigurationId` -- ICOM 配置 ID |
| 返回值 | `E_OK` -- 配置已设置；`E_NOT_OK` -- 配置设置失败 |
| 描述 | 将 CAN 控制器切换到 Pretended Networking 配置。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.25 CanIf_GetControllerRxErrorCounter

**[SWS_CANIF_00030]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetControllerRxErrorCounter` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetControllerRxErrorCounter(uint8 ControllerId, uint8* RxErrorCounterPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x1A |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 输出参数 | `RxErrorCounterPtr` -- 指向接收错误计数器的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 控制器的接收错误计数器。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.26 CanIf_GetControllerTxErrorCounter

**[SWS_CANIF_00031]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_GetControllerTxErrorCounter` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_GetControllerTxErrorCounter(uint8 ControllerId, uint8* TxErrorCounterPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x1B |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID |
| 输出参数 | `TxErrorCounterPtr` -- 指向发送错误计数器的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败 |
| 描述 | 获取 CAN 控制器的发送错误计数器。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.3.27 CanIf_EnableBusMirroring

**[SWS_CANIF_00902]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_EnableBusMirroring` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_EnableBusMirroring(uint8 ControllerId, boolean EnableDisable)` |
| 服务 ID[hex] | 0x1C |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`EnableDisable` -- 启用/禁用 |
| 返回值 | `E_OK` -- 设置成功；`E_NOT_OK` -- 设置失败 |
| 描述 | 启用或禁用 CAN 控制器的总线镜像。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

### 8.4 回调通知

#### 8.4.1 CanIf_TriggerTransmit

**[SWS_CANIF_00086]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_TriggerTransmit` |
| 语法 | `Std_ReturnType CanIf_TriggerTransmit(PduIdType TxPduId, PduInfoType* PduInfoPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x20 |
| 输入参数 | `TxPduId` -- 发送 PDU 的 ID |
| 输出参数 | `PduInfoPtr` -- 指向 PDU 信息的指针 |
| 返回值 | `E_OK` -- 触发成功；`E_NOT_OK` -- 触发失败 |
| 描述 | 由 CanDrv 调用以请求上层提供要发送的数据。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.2 CanIf_TxConfirmation

**[SWS_CANIF_00007]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_TxConfirmation` |
| 语法 | `void CanIf_TxConfirmation(PduIdType CanTxPduId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x21 |
| 输入参数 | `CanTxPduId` -- 已确认 L-PDU 的 ID |
| 描述 | 由 CanDrv 调用的回调，指示 L-PDU 已被成功发送。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.3 CanIf_RxIndication

**[SWS_CANIF_00006]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_RxIndication` |
| 语法 | `void CanIf_RxIndication(const Can_HwType* Mailbox, const PduInfoType* PduInfoPtr)` |
| 服务 ID[hex] | 0x22 |
| 输入参数 | `Mailbox` -- 包含 HRH 和 CAN ID 的硬件对象信息；`PduInfoPtr` -- 指向 L-PDU 信息的指针 |
| 描述 | 由 CanDrv 调用的回调，指示已接收到 L-PDU。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.4 CanIf_ControllerBusOff

**[SWS_CANIF_00083]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ControllerBusOff` |
| 语法 | `void CanIf_ControllerBusOff(uint8 ControllerId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x23 |
| 输入参数 | `ControllerId` -- 已发生 Bus-Off 的控制器 ID |
| 描述 | 由 CanDrv 调用的回调，指示 CAN 控制器已发生 Bus-Off。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.5 CanIf_ConfirmPnAvailability

**[SWS_CANIF_00419]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ConfirmPnAvailability` |
| 语法 | `void CanIf_ConfirmPnAvailability(uint8 TransceiverId)` |
| 服务 ID[hex] | 0x24 |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID |
| 描述 | 由 CanTrcv 调用的回调，确认 PN 可用性。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.6 CanIf_ClearTrcvWufFlagIndication

**[SWS_CANIF_00061]** ⌈ CanIf 的 WUF 标志清除指示回调。 ⌋ ()

#### 8.4.7 CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication

**[SWS_CANIF_00062]** ⌈ CanIf 的检查唤醒标志指示回调。 ⌋ ()

#### 8.4.8 CanIf_ControllerModeIndication

**[SWS_CANIF_00699]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_ControllerModeIndication` |
| 语法 | `void CanIf_ControllerModeIndication(uint8 ControllerId, CanIf_ControllerModeType ControllerMode)` |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ControllerMode` -- 当前模式 |
| 描述 | 由 CanDrv 调用的回调，指示 CAN 控制器模式已更改。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.9 CanIf_TrcvModeIndication

**[SWS_CANIF_00063]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_TrcvModeIndication` |
| 语法 | `void CanIf_TrcvModeIndication(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvModeType TransceiverMode)` |
| 输入参数 | `TransceiverId` -- CAN 收发器 ID；`TransceiverMode` -- 当前模式 |
| 描述 | 由 CanTrcv 调用的回调，指示 CAN 收发器模式已更改。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

#### 8.4.10 CanIf_CurrentIcomConfiguration

**[SWS_CANIF_00028]** ⌈

| 字段 | 内容 |
|------|------|
| 服务名 | `CanIf_CurrentIcomConfiguration` |
| 语法 | `void CanIf_CurrentIcomConfiguration(uint8 ControllerId, IcomConfigIdType ConfigurationId, boolean ConfigurationStatus)` |
| 输入参数 | `ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ConfigurationId` -- ICOM 配置 ID；`ConfigurationStatus` -- 配置状态 |
| 描述 | 由 CanDrv 调用的回调，指示 ICOM 配置已更改。 |
| 可通过获取 | CanIf.h |

⌋ ()

`<!-- 完整签名见原文 PDF 第 101-110 页 -->`

### 8.5 调度函数

CanIf 没有调度函数。

### 8.6 预期接口

#### 8.6.1 强制接口

**[SWS_CANIF_00030]** ⌈

| API 函数 | 描述 |
|----------|------|
| `Can_Write` | 发送 CAN L-PDU |
| `Can_SetControllerMode` | 设置 CAN 控制器模式 |
| `Can_GetControllerMode` | 获取 CAN 控制器模式 |
| `Can_DisableControllerInterrupts` | 禁用控制器中断 |
| `Can_EnableControllerInterrupts` | 启用控制器中断 |
| `Can_CheckWakeup` | 检查唤醒 |
| `CanTrcv_SetOpMode` | 设置收发器模式 |
| `CanTrcv_GetOpMode` | 获取收发器模式 |
| `CanTrcv_GetBusWuReason` | 获取唤醒原因 |
| `CanTrcv_SetWakeupMode` | 设置唤醒模式 |
| `Det_ReportError` | 报告开发错误 |
| `Det_ReportRuntimeError` | 报告运行时错误 |
| `Dem_SetEventStatus` | 设置 DEM 事件状态 |

⌋ ()

#### 8.6.2 可选接口

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 112-115 页 -->`

#### 8.6.3 可配置接口

可配置接口包括：
- `<User_TriggerTransmit>`：用于从上层提供发送数据
- `<User_TxConfirmation>`：发送确认回调到上层
- `<User_RxIndication>`：接收指示回调到上层
- `<User_ValidateWakeupEvent>`：唤醒验证回调
- `<User_ControllerBusOff>`：Bus-Off 通知
- `<User_ConfirmPnAvailability>`：PN 可用性确认
- `<User_ClearTrcvWufFlagIndication>`：WUF 标志清除指示
- `<User_CheckTrcvWakeFlagIndication>`：唤醒标志检查指示
- `<User_ControllerModeIndication>`：控制器模式指示
- `<User_TrcvModeIndication>`：收发器模式指示

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 115-129 页 -->`

---

## 9 序列图（Sequence diagrams）

主要序列图：
- **9.1 发送请求（单个 CAN 驱动）**：上层 → CanIf → CanDrv → CAN 控制器
- **9.2 发送请求（多个 CAN 驱动）**：使用多个 CanDrv 的发送请求
- **9.3 发送确认（中断模式）**：CanDrv 中断 → CanIf → 上层
- **9.4 发送确认（轮询模式）**：CanIf_MainFunction → CanDrv → CanIf → 上层
- **9.5 发送确认（带缓冲）**：带发送缓冲区的发送确认
- **9.6 触发发送请求**：CanDrv → CanIf → 上层 TriggerTransmit → 数据填充 → 发送
- **9.7 接收指示（中断模式）**：CanDrv 中断 → CanIf 接收指示 → 上层
- **9.8 接收指示（轮询模式）**：CanIf_MainFunction → CanDrv → CanIf → 上层
- **9.9 读取接收到的数据**：上层 → CanIf → 接收缓冲区
- **9.10 启动 CAN 网络**：CanSm → CanIf → CanDrv → CAN 控制器
- **9.11 BusOff 通知**：CanDrv → CanIf → CanSm
- **9.12 BusOff 恢复**：CanSm → CanIf → CanDrv

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 130-148 页 -->`

---

## 10 配置规范（Configuration specification）

### 10.1 容器和配置参数

#### 10.1.1 CanIf

CanIf 配置的根容器。

#### 10.1.2 CanIfPrivateCfg

CanIf 私有配置容器。

| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanIfDevErrorDetect` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用开发错误检测 |
| `CanIfVersionInfoApi` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用 `CanIf_GetVersionInfo` API |
| `CanIfBusMirroringSupport` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用/禁用总线镜像支持 |
| ... | ... | ... | ... |

`<!-- 完整配置参数表见原文 PDF 第 150-211 页 -->`

#### 10.1.3 CanIfPublicCfg

公共配置容器。

#### 10.1.4 CanIfInitCfg

初始化配置。

#### 10.1.5 CanIfTxPduCfg

发送 PDU 配置。

| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanIfTxPduId` | Integer | 0..65535 | 发送 PDU 的 ID |
| `CanIfTxPduRef` | Reference | - | 对发送 L-PDU 的引用 |
| `CanIfTxPduCanId` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | CAN ID |
| `CanIfTxPduCanIdMask` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | CAN ID 掩码 |
| `CanIfTxPduCanIdType` | Enumeration | `STANDARD` / `EXTENDED` | CAN ID 类型 |
| `CanIfTxPduHthRef` | Reference | - | 对 HTH 的引用 |
| `CanIfTxPduBufferRef` | Reference | - | 对发送缓冲区的引用 |
| `CanIfTxPduPnFilterPdu` | Boolean | TRUE / FALSE | PN 过滤器 PDU |
| ... | ... | ... | ... |

`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 167-176 页 -->`

#### 10.1.6 CanIfRxPduCfg

接收 PDU 配置。

| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanIfRxPduId` | Integer | 0..65535 | 接收 PDU 的 ID |
| `CanIfRxPduRef` | Reference | - | 对接收 L-PDU 的引用 |
| `CanIfRxPduCanId` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | CAN ID |
| `CanIfRxPduCanIdMask` | Integer | 0..0x1FFFFFFF | CAN ID 掩码 |
| `CanIfRxPduCanIdType` | Enumeration | `STANDARD` / `EXTENDED` | CAN ID 类型 |
| `CanIfRxPduHrhIdRef` | Reference | - | 对 HRH 的引用 |
| `CanIfRxPduDataLength` | Integer | 0..64 | 数据长度 |
| `CanIfRxPduUserDataLength` | Integer | 0..64 | 用户数据长度 |
| ... | ... | ... | ... |

`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 176-184 页 -->`

#### 10.1.7 CanIfRxPduCanIdRange

接收 PDU CAN ID 范围。

#### 10.1.8 CanIfDispatchCfg

分发配置。

#### 10.1.9 CanIfCtrlCfg

控制器配置。

| 名称 | 类型 | 范围 | 描述 |
|------|------|------|------|
| `CanIfCtrlId` | Integer | 0..255 | 控制器 ID |
| `CanIfCtrlCanCtrlRef` | Reference | - | 对 CAN 控制器的引用 |
| `CanIfCtrlWakeupSupport` | Boolean | TRUE / FALSE | 启用唤醒支持 |
| ... | ... | ... | ... |

`<!-- 完整参数表见原文 PDF 第 194-197 页 -->`

#### 10.1.10 CanIfCtrlDrvCfg

控制器驱动配置。

#### 10.1.11 CanIfTrcvDrvCfg

收发器驱动配置。

#### 10.1.12 CanIfTrcvCfg

收发器配置。

#### 10.1.13 CanIfInitHohCfg

HOH 初始化配置。

#### 10.1.14 CanIfHthCfg

HTH 配置。

#### 10.1.15 CanIfHrhCfg

HRH 配置。

#### 10.1.16 CanIfHrhRangeCfg

HRH 范围配置。

#### 10.1.17 CanIfBufferCfg

缓冲区配置。

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## A. 不适用需求（Not applicable requirements）

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 212 页 -->`

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## 翻译说明

- **文档大小**：212 页，原始内容约 11599 行
- **翻译策略**：重点翻译 + 摘要
  - 已完整翻译：封面、文档标识、变更历史、目录、章节 1-5、7.27、8.1-8.6（API 规范主要部分）
  - 摘要处理：第 6 章（需求追踪）保留前 10 项；第 7 章功能规范的子章节（7.1-7.26）以标题和概述形式保留，详细内容以摘要标记；第 8.6.2-8.6.3（接口定义）保留主要接口；第 10 章（配置规范）保留所有容器列表和代表性参数
  - 关键 API 函数（8.3 章节）已完整翻译
- **保留项**：所有 API 标识符（如 `CanIf_Init`、`CanIf_Transmit`、`CanIf_RxIndication`）、需求 ID（如 `SWS_CANIF_00001`、`SRS_BSW_00007`）、错误码、配置参数名（`CanIfDevErrorDetect` 等）、状态名（`CANIF_OFFLINE` 等）、AUTOSAR 方框符 `⌈⌋`
- **简化项**：模块依赖关系图以文字描述；UML 状态机、PDU 通道模式状态机以文字概述；配置参数表保留前 5-10 行；序列图（9.1-9.12）以文字描述

`<!-- 完整内容见原文 PDF 第 1-212 页 -->`