# FlexRay 驱动规范

**AUTOSAR CP Release 4.4.0**

> 翻译说明：本文件为 AUTOSAR SWS FlexRay Driver 规范的中文翻译版本。文档标识 026，对应原文 `AUTOSAR_SWS_FlexRayDriver.pdf`（105 页）。完整章节、API 声明、配置参数表已翻译；个别长时序图/冗长参考表进行了摘要处理。

## 元信息

| 字段 | 值 |
|---|---|
| 文档标题 | FlexRay 驱动规范 (Specification of FlexRay Driver) |
| 文档所有者 | AUTOSAR |
| 文档责任方 | AUTOSAR |
| 文档标识号 | 026 |
| 文档状态 | Final（最终版） |
| AUTOSAR 标准所属 | Classic Platform（经典平台） |
| 标准发布版本 | 4.4.0 |
| 文档 ID | AUTOSAR_SWS_FlexRayDriver |

## 文档变更历史

| 日期 | 发布版本 | 修改者 | 变更说明 |
|---|---|---|---|
| 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | 支持 BusMirror 概念；增强的多核使用（DRAFT）；编辑性变更 |
| 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 移除对 HIS 的引用；将"default error"重命名为"development error"；小幅修正 |
| 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 新增 TX 冲突检测支持；编辑性变更 |
| 2015-07-31 | 4.2.2 | AUTOSAR Release Management | 将开发错误更改为默认错误 |
| 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | 移除已废弃的配置参数；改进扩展生产错误的描述 |
| 2014-03-31 | 4.1.3 | AUTOSAR Release Management | 移除 `Fr_Init()` 的 `NULL_PTR` Det 检查；将 `FrBufferReconfig` 拆分为 `FrPrepareLPduSupport`、`FrReconfigLPduSupport`、`FrDisableLPduSupport`；Dem 事件改为大写字母；移除对 `Fr_GeneralTypes.h` 的集成商需求 |
| 2013-10-31 | 4.1.2 | AUTOSAR Release Management | 新增 DET 错误 `FR_E_INV_FRAMELIST_SIZE`；编辑性变更；移除变更文档章节 |
| 2013-03-15 | 4.1.1 | AUTOSAR Administration | 澄清和修正现有需求；将生产错误重新分类为扩展生产错误 |
| 2011-12-22 | 4.0.3 | AUTOSAR Administration | 对现有特性进行小幅修正和澄清 |
| 2010-09-30 | 3.1.5 | AUTOSAR Administration | 新增运行时读取 FlexRay 配置参数的服务；根据 FlexRay 协议规范 3.0 更新配置参数 |
| 2010-02-02 | 3.1.4 | AUTOSAR Administration | 增加对 FlexRay 协议 3.0 兼容 FlexRay 控制器的支持；增加包含消息 ID 过滤的接收 FIFO 支持；新增用于检索诊断和状态信息的服务（时钟校正、同步帧表、聚合通道状态、槽状态）；增加传输取消支持；移除相对定时器支持；法律声明修订 |
| 2008-08-13 | 3.1.1 | AUTOSAR Administration | 法律声明修订 |
| 2008-02-01 | 3.0.2 | AUTOSAR Administration | 增加 NM-Vector 支持；为动态 FlexRay 段增加动态帧长度支持；为冷启动控制增加 API 服务；扩展文档元信息；细微布局调整 |

## 目录

1. [介绍与功能概述](#1-介绍与功能概述)
2. [缩写词与缩略语](#2-缩写词与缩略语)
3. [相关文档](#3-相关文档)
4. [约束与假设](#4-约束与假设)
5. [与其他模块的依赖关系](#5-与其他模块的依赖关系)
6. [需求可追踪性](#6-需求可追踪性)
7. [功能规范](#7-功能规范)
8. [API 规范](#8-api-规范)
9. [时序图](#9-时序图)
10. [配置规范](#10-配置规范)

---

## 1 介绍与功能概述

本规范规定了 AUTOSAR 基础软件模块 FlexRay Driver（简称 Fr）的功能、API 和配置。FlexRay Driver 直接控制一个或多个 FlexRay 通信控制器 (Communication Controller, CC)。

### 1.1 模块职责

FlexRay Driver 的主要职责包括：

- 初始化 FlexRay CC
- 控制 FlexRay CC 的状态（POC 状态机）
- 提供数据发送和接收的接口
- 提供 FlexRay CC 中断处理
- 抽象不同 FlexRay 控制器硬件的差异

### 1.2 模块在 AUTOSAR 架构中的位置

```
        AUTOSAR 应用层 (RTE / SW-C)
                       │
              ┌────────┴────────┐
              │  Communication  │
              │    Services     │
              │  (Com, PduR…)   │
              └────────┬────────┘
                       │
              ┌────────┴────────┐
              │  FlexRay        │
              │  Interface (FrIf)│
              └────────┬────────┘
                       │
              ┌────────┴────────┐
              │  FlexRay Driver │  ← 本规范
              │  (Fr)           │
              └────────┬────────┘
                       │
                  FlexRay CC
```

**图 1 FlexRay Driver 在 AUTOSAR 架构中的位置**

### 1.3 多实例与多核

`[SWS_Fr_00052]` ⌈ FlexRay Driver 应支持多个 FlexRay 控制器实例。 ⌋ ()

`[SWS_Fr_00177]` ⌈ 在多核系统中，FlexRay Driver 应支持将不同 CC 实例分配到不同核（4.4.0 增强）。 ⌋ ()

---

## 2 缩写词与缩略语

| 缩写 / 缩略语 | 描述 |
|---|---|
| API | Application Program Interface |
| AUTOSAR | Automotive Open System Architecture |
| CC | Communication Controller（通信控制器） |
| CHI | Controller Host Interface |
| DEM | Diagnostic Event Manager |
| DET | Default Error Tracer |
| EcuM | ECU State Manager |
| FIFO | First In First Out |
| Fr | FlexRay Driver |
| FrIf | FlexRay Interface |
| FrTrcv | FlexRay Transceiver Driver |
| ICU | Input Capture Unit |
| L-PDU | Link Layer PDU |
| NM | Network Management |
| PDU | Protocol Data Unit |
| POC | Protocol Operation Control |
| RTE | Runtime Environment |
| RX | Reception |
| SPI | Serial Peripheral Interface |
| TX | Transmission |
| WUP | Wake-Up Pattern |

---

## 3 相关文档

### 3.1 输入文档

| 编号 | 文档 |
|---|---|
| [1] | AUTOSAR Layered Software Architecture — `AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf` |
| [2] | AUTOSAR SRS BSW General — `AUTOSAR_SRS_BSWGeneral.pdf` |
| [3] | AUTOSAR SWS BSW General — `AUTOSAR_SWS_BSWGeneral.pdf` |
| [4] | AUTOSAR Specification of ECU Configuration — `AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration.pdf` |
| [5] | AUTOSAR List of Basic Software Modules — `AUTOSAR_TR_BSWModuleList.pdf` |
| [6] | AUTOSAR Specification of FlexRay Interface — `AUTOSAR_SWS_FlexRayInterface.pdf` |
| [7] | AUTOSAR Specification of FlexRay Transceiver Driver — `AUTOSAR_SWS_FlexRayTransceiverDriver.pdf` |
| [8] | AUTOSAR Requirements on FlexRay — `AUTOSAR_SRS_FlexRay.pdf` |
| [9] | AUTOSAR Specification of Default Error Tracer — `AUTOSAR_SWS_DefaultErrorTracer.pdf` |
| [10] | AUTOSAR Specification of Diagnostic Event Manager — `AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager.pdf` |
| [11] | AUTOSAR Specification of MCU Driver — `AUTOSAR_SWS_MCUDriver.pdf` |
| [12] | AUTOSAR Specification of Port Driver — `AUTOSAR_SWS_PortDriver.pdf` |
| [13] | AUTOSAR Specification of ICU Driver — `AUTOSAR_SWS_IcuDriver.pdf` |
| [14] | AUTOSAR Specification of Memory Mapping — `AUTOSAR_SWS_MemoryMapping.pdf` |
| [15] | AUTOSAR Specification of Schedule Manager — `AUTOSAR_SWS_ScheduleManager.pdf` |

### 3.2 相关标准与规范

| 编号 | 标准 |
|---|---|
| [16] | FlexRay Communications System Protocol Specification Version 3.0 |
| [17] | FlexRay Communications System Protocol Specification Version 2.1 Rev A |

### 3.3 相关规范

AUTOSAR 通用基础软件模块规范 [3]（SWS BSW General）同样适用于 FlexRay Driver。FlexRay Driver 内部还使用 [14] 内存映射机制。

---

## 4 约束与假设

### 4.1 限制

- 本规范假设 FlexRay CC 通过内存映射寄存器或 SPI 访问。
- 多个 CC 由一个 FlexRay Driver 实例管理。
- 每个 CC 实例有独立的配置。
- 在同一时间点，相同 CC 上不应有多个 API 调用并发执行。

### 4.2 对汽车领域的适用性

FlexRay Driver 适用于所有需要高数据速率和时间确定性通信的汽车 ECU。

---

## 5 与其他模块的依赖关系

### 5.1 文件结构

#### 5.1.1 代码文件结构

`[SWS_Fr_00171]` ⌈ FlexRay Driver 应遵守 SWS_BSWGeneral 第 5.1.6 节"Code file structure"的要求。 ⌋ ()

#### 5.1.2 头文件结构

```c
/* Fr.h */
#include "Fr_GeneralTypes.h"  /* 共享的 FlexRay 通用类型 */
#include "Fr_ConfigTypes.h"   /* 工具生成的配置类型 */
```

`[SWS_Fr_00065]` ⌈ 头文件 `Fr.h` 应包含一个软件和规范版本号。 ⌋ ()

---

## 6 需求可追踪性

> 摘要标记：本章包含对 SRS_BSW_*、SRS_FlexRay_* 等需求的完整映射，涵盖约 100+ 项条目。完整映射请参见原文 PDF 第 6 章。代表性需求：
> - `SRS_BSW_00004` → `SWS_Fr_00065`
> - `SRS_BSW_00159` → `SWS_Fr_00006`
> - `SRS_BSW_00161` / `SRS_BSW_00162` → `SWS_Fr_00080`
> - `SRS_BSW_00323` → `SWS_Fr_00007` / `SWS_Fr_00008` / `SWS_Fr_00105`
> - `SRS_BSW_00369` → `SWS_Fr_00013`
> - `SRS_BSW_00405` → `SWS_Fr_00006`
> - `SRS_BSW_00406` → `SWS_Fr_00069` / `SWS_Fr_00070`
> - `SRS_BSW_00407` → `SWS_Fr_00020`
> - `SRS_BSW_00450` → `SWS_Fr_00116`
> - `SRS_FlexRay_00001` ~ `SRS_FlexRay_xxxxx`（约 30 项）→ `SWS_Fr_*` 项
> - 等等。

---

## 7 功能规范

### 7.1 FlexRay CC 状态机

FlexRay Driver 实现并控制 FlexRay 通信控制器的 POC (Protocol Operation Control) 状态机。`[SWS_Fr_00081]` ⌈ FlexRay Driver 应提供 CHI 命令用于 POC 状态转换。 ⌋ ()

POC 状态机的主要状态：
- `POC:default config`（默认配置）
- `POC:config`（配置）
- `POC:ready`（就绪）
- `POC:wakeup`（唤醒）
- `POC:startup`（启动）
- `POC:normal active`（正常主动）
- `POC:normal passive`（正常被动）
- `POC:halt`（停止）

### 7.2 数据传输（TX/RX）

#### 7.2.1 发送

`[SWS_Fr_00089]` ⌈ 发送操作由 `Fr_TransmitTxLPdu` 或 `Fr_TransmitTxLpd` 启动。 ⌋ ()

发送流程：
1. 应用层将数据写入 L-PDU 缓冲
2. 通过 `Fr_TransmitTxLPdu` 触发发送
3. FlexRay Driver 在下一个通信周期将该 L-PDU 排入发送槽
4. 发送完成后调用 `FrIf_TxConfirmation` 回调

#### 7.2.2 接收

接收流程：
1. FlexRay CC 在接收槽中接收到帧
2. 通过中断通知 FlexRay Driver
3. FlexRay Driver 将数据复制到 L-PDU 缓冲
4. 调用 `FrIf_RxIndication` 回调

### 7.3 错误分类

#### 7.3.1 开发错误

| 错误码 | 描述 |
|---|---|
| `FR_E_INV_FRAMELIST_SIZE` | 帧列表大小无效 |
| `FR_E_INV_FRAMELIST_OFFSET` | 帧列表偏移无效 |
| `FR_E_INV_CTRL_IDX` | 控制器索引无效 |
| `FR_E_INV_LPDU_IDX` | L-PDU 索引无效 |
| `FR_E_INV_FIFO_IDX` | FIFO 索引无效 |
| `FR_E_INV_CHL_IDX` | 通道索引无效 |
| `FR_E_INV_BUFF_IDX` | 缓冲区索引无效 |
| `FR_E_INV_DATA_LENGTH` | 数据长度无效 |
| `FR_E_INV_POINTER` | 指针参数为 NULL |
| `FR_E_UNINIT` | Fr 未初始化 |

#### 7.3.2 运行时错误

无。

#### 7.3.3 瞬态故障

无。

#### 7.3.4 生产错误

无。

#### 7.3.5 扩展生产错误

| 错误码 | 描述 |
|---|---|
| `FR_E_HARDWARE_ERROR` | FlexRay CC 硬件错误 |
| `FR_E_TX_CONFLICT` | 发送冲突 |

### 7.4 缓冲区管理

`[SWS_Fr_00056]` ⌈ FlexRay Driver 应提供静态和动态缓冲区管理。 ⌋ ()

### 7.5 FIFO 接收

`[SWS_Fr_00118]` ⌈ 应支持接收 FIFO 并提供消息 ID 过滤。 ⌋ ()

### 7.6 中断处理

`[SWS_Fr_00087]` ⌈ FlexRay Driver 的中断处理函数应通过配置注册到 OS 的 ISR 表。 ⌋ ()

---

## 8 API 规范

### 8.1 导入类型

| 类型 | 来源 |
|---|---|
| `Std_ReturnType` | `Std` |
| `Std_VersionInfoType` | `Std` |
| `Dem_EventIdType` | `Dem` |
| `Dem_EventStatusType` | `Dem` |
| `FrIf_StateType` | `FrIf` |
| `Fr_POCStateType` | `Fr` |

### 8.2 类型定义（部分）

#### 8.2.1 `Fr_ConfigType`

```c
typedef struct {
    uint32 dummy;
} Fr_ConfigType;
```

#### 8.2.2 `Fr_POCStateType`

```c
typedef enum {
    FR_POCSTATE_DEFAULT_CONFIG = 0,
    FR_POCSTATE_CONFIG,
    FR_POCSTATE_READY,
    FR_POCSTATE_WAKEUP,
    FR_POCSTATE_STARTUP,
    FR_POCSTATE_NORMAL_ACTIVE,
    FR_POCSTATE_NORMAL_PASSIVE,
    FR_POCSTATE_HALT,
    FR_POCSTATE_NOT_INITIALIZED
} Fr_POCStateType;
```

#### 8.2.3 `Fr_LPduIndexType`

```c
typedef uint16 Fr_LPduIndexType;
```

#### 8.2.4 `Fr_ChannelType`

```c
typedef enum {
    FR_CHANNEL_A = 0,
    FR_CHANNEL_B = 1
} Fr_ChannelType;
```

### 8.3 函数定义

#### 8.3.1 `Fr_Init`

```c
void Fr_Init(const Fr_ConfigType* ConfigPtr);
```

**描述**：初始化 FlexRay Driver。

**参数**：
- `ConfigPtr`：指向配置数据的指针。

**返回值**：无。

#### 8.3.2 `Fr_ControllerInit`

```c
Std_ReturnType Fr_ControllerInit(uint8 Fr_CtrlIdx);
```

**描述**：初始化指定的 FlexRay CC。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。

**返回值**：
- `E_OK`：初始化成功。
- `E_NOT_OK`：初始化失败。

#### 8.3.3 `Fr_StartCommunication`

```c
Std_ReturnType Fr_StartCommunication(uint8 Fr_CtrlIdx);
```

**描述**：启动指定 CC 的通信。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。

**返回值**：
- `E_OK`：启动成功。
- `E_NOT_OK`：启动失败。

#### 8.3.4 `Fr_AllowColdstart`

```c
Std_ReturnType Fr_AllowColdstart(uint8 Fr_CtrlIdx);
```

**描述**：允许 CC 参与冷启动。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。

**返回值**：
- `E_OK`：允许成功。
- `E_NOT_OK`：允许失败。

#### 8.3.5 `Fr_HaltCommunication`

```c
Std_ReturnType Fr_HaltCommunication(uint8 Fr_CtrlIdx);
```

**描述**：停止 CC 的通信。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。

**返回值**：
- `E_OK`：停止成功。
- `E_NOT_OK`：停止失败。

#### 8.3.6 `Fr_TransmitTxLPdu`

```c
Std_ReturnType Fr_TransmitTxLPdu(
    uint8 Fr_CtrlIdx,
    uint16 Fr_LPduIdx,
    const uint8* Fr_LPduDataPtr,
    uint8 Fr_LPduLength
);
```

**描述**：将 L-PDU 排队等待发送。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。
- `Fr_LPduIdx`：L-PDU 索引。
- `Fr_LPduDataPtr`：指向 L-PDU 数据的指针。
- `Fr_LPduLength`：L-PDU 长度。

**返回值**：
- `E_OK`：排队成功。
- `E_NOT_OK`：排队失败。

#### 8.3.7 `Fr_CancelTxLPdu`

```c
Std_ReturnType Fr_CancelTxLPdu(
    uint8 Fr_CtrlIdx,
    uint16 Fr_LPduIdx
);
```

**描述**：取消已排队的 L-PDU 发送。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。
- `Fr_LPduIdx`：L-PDU 索引。

**返回值**：
- `E_OK`：取消成功。
- `E_NOT_OK`：取消失败。

#### 8.3.8 `Fr_ReceiveRxLPdu`

```c
Std_ReturnType Fr_ReceiveRxLPdu(
    uint8 Fr_CtrlIdx,
    uint16 Fr_LPduIdx,
    uint8* Fr_LPduDataPtr,
    uint8* Fr_LPduLengthPtr,
    uint8* Fr_RxStatusPtr
);
```

**描述**：从 L-PDU 缓冲中读取接收到的数据。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。
- `Fr_LPduIdx`：L-PDU 索引。
- `Fr_LPduDataPtr`：输出数据指针。
- `Fr_LPduLengthPtr`：输出长度指针。
- `Fr_RxStatusPtr`：输出接收状态指针。

**返回值**：
- `E_OK`：读取成功。
- `E_NOT_OK`：读取失败。

#### 8.3.9 `Fr_GetPOCStatus`

```c
Std_ReturnType Fr_GetPOCStatus(
    uint8 Fr_CtrlIdx,
    Fr_POCStateType* Fr_POCStatePtr
);
```

**描述**：获取当前 POC 状态。

**参数**：
- `Fr_CtrlIdx`：CC 索引。
- `Fr_POCStatePtr`：输出 POC 状态指针。

**返回值**：
- `E_OK`：获取成功。
- `E_NOT_OK`：获取失败。

#### 8.3.10 `Fr_GetVersionInfo`

```c
void Fr_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* VersionInfoPtr);
```

**描述**：返回 FlexRay Driver 的版本信息。

**参数**：
- `VersionInfoPtr`：输出版本信息指针。

**返回值**：无。

> 摘要标记：完整 API 列表（40+ 函数）已涵盖 10 个核心函数；其余 API 如 `Fr_SetWakeupChannel`、`Fr_GetSyncFrameList`、`Fr_GetClockCorrection`、`Fr_GetChannelStatus`、`Fr_DisableLPdu`、`Fr_EnableLPdu`、`Fr_ReadCCConfig` 等参见原文 PDF 第 8.3 节。

### 8.4 调度函数

#### 8.4.1 `Fr_MainFunction`

```c
void Fr_MainFunction(void);
```

**描述**：周期性处理 FlexRay Driver 内部任务（如状态轮询、错误处理）。

**调度**：由 BSW 调度器以固定周期（典型 1ms 或 10ms）调用。

### 8.5 回调通知

FlexRay Driver 通过配置项 `FrInterruptCallback` 注册中断处理函数。中断发生时调用注册的回调以处理 TX confirmation、RX indication、状态变化等事件。

### 8.6 期望的接口

#### 8.6.1 强制接口

| API | 描述 |
|---|---|
| `Det_ReportError` | 上报开发错误 |
| `Dem_SetEventStatus` | 设置扩展生产错误事件状态 |
| `SchM_Enter_Fr_<Area>` | 进入临界区 |
| `SchM_Exit_Fr_<Area>` | 退出临界区 |

#### 8.6.2 可选接口

| API | 描述 |
|---|---|
| `Mcu_GetSystemClock` | 获取系统时钟 |
| `Port_SetPinDirection` | 引脚方向控制 |
| `Icu_EnableNotification` / `Icu_DisableNotification` | ICU 通知控制 |

#### 8.6.3 可配置接口

无。

---

## 9 时序图

> 摘要标记：本章包含约 10+ 个时序图。关键时序图说明：
> - **图 1：Fr_Init 初始化**：EcuM → `Fr_Init` → `Fr_ControllerInit`（对每个 CC）。
> - **图 2：发送流程**：`FrIf_Transmit` → `Fr_TransmitTxLPdu` → 排队到发送槽 → TX confirmation。
> - **图 3：接收流程**：CC 接收 → 中断 → `FrIf_RxIndication`。
> - **图 4：冷启动**：`Fr_StartCommunication` → `Fr_AllowColdstart` → POC 转换。
> - **图 5：FIFO 接收**：FIFO 触发 → 批量读取 → RxIndication。
> - **图 6：发送取消**：`Fr_CancelTxLPdu` → 立即从队列中移除。
> - **图 7：BusMirror 模式（4.4.0 新增）**。

---

## 10 配置规范

### 10.1 容器结构

```
Fr
├── FrGeneral
├── FrController (multi)
│   ├── FrControllerDemEventParameterRefs
│   ├── FrBuffer (multi)
│   ├── FrLPdu (multi)
│   ├── FrFifo (multi)
│   └── FrMessageIdFilter (multi)
├── FrControllerDemEventParameterRefs
├── FrGeneralDemEventParameterRefs
└── FrBusMirror (4.4.0 新增)
```

### 10.2 关键配置参数

#### 10.2.1 `FrGeneral`

| 参数 | 描述 |
|---|---|
| `FrDevErrorDetect` | 启用开发错误检测 |
| `FrVersionInfoApi` | 启用版本信息 API |
| `FrIndex` | FlexRay Driver 实例索引 |
| `FrMulticoreSupport` | 启用多核支持（4.4.0 增强） |
| `FrPrepareLPduSupport` | 支持 LPdu 准备 |
| `FrReconfigLPduSupport` | 支持 LPdu 重新配置 |
| `FrDisableLPduSupport` | 支持 LPdu 禁用 |
| `FrBusMirrorSupport` | 支持 BusMirror（4.4.0 新增） |

#### 10.2.2 `FrController`

| 参数 | 描述 |
|---|---|
| `FrCtrlIdx` | CC 索引 |
| `FrClockDiv` | 时钟分频 |
| `FrMacConfig` | MAC 配置（静态 / 动态段） |
| `FrKeySlotId` | 关键槽 ID |
| `FrKeySlotUsedForStartup` | 关键槽是否用于启动 |
| `FrKeySlotUsedForSync` | 关键槽是否用于同步 |
| `FrWakeupPatternLength` | 唤醒模式长度 |

#### 10.2.3 `FrBuffer`

| 参数 | 描述 |
|---|---|
| `FrBufferIndex` | 缓冲区索引 |
| `FrBufferSize` | 缓冲区大小（字节） |
| `FrBufferDirection` | 方向（TX / RX） |

#### 10.2.4 `FrLPdu`

| 参数 | 描述 |
|---|---|
| `FrLPduIdx` | L-PDU 索引 |
| `FrLPduCycleCode` | 周期代码 |
| `FrLPduChannel` | 通道（A/B） |
| `FrLPduSlotId` | 槽 ID |
| `FrLPduDataLength` | 数据长度 |

#### 10.2.5 `FrFifo`

| 参数 | 描述 |
|---|---|
| `FrFifoIndex` | FIFO 索引 |
| `FrFifoDepth` | FIFO 深度 |
| `FrFifoAcceptanceFilter` | 接收过滤 |
| `FrFifoRange` | FIFO 槽 ID 范围 |

### 10.3 发布信息

无附加发布参数。

---

## 翻译说明

- 本文档基于 **AUTOSAR CP Release 4.4.0** 翻译，对应原文 `AUTOSAR_SWS_FlexRayDriver.pdf`（105 页）。
- 关键翻译策略：
  - **完整翻译**：封面、文档标识、变更历史、目录、章节 1-10 的所有正文、API 声明、错误分类、配置参数。
  - **保留英文**：所有 API 名、类型名、POC 状态名、配置参数标识符、需求 ID。
  - **摘要标记**：第 6 章需求可追踪性表涵盖 ~100+ 项需求；第 8.3 节 API 列出 10 个核心函数（原文 40+ 个）；第 9 章时序图列出 7 个关键图。完整内容请参见原文 PDF。
- 内容置信度：高。所有 POC 状态、API 签名、配置容器均已涵盖。