# 诊断通信管理器 (Dcm) 规范 | 属性 | 值 | |---|---| | 文档标题 | 诊断通信管理器规范 (Specification of Diagnostic Communication Manager) | | 文档所有者 | AUTOSAR | | 文档责任方 | AUTOSAR | | 文档标识号 | 18 | | 文档状态 | Final | | 所属 AUTOSAR 标准 | Classic Platform | | 所属标准发布版本 | 4.4.0 | | 原文 PDF | AUTOSAR_SWS_DiagnosticCommunicationManager.pdf（共 639 页） | --- ## 文档变更历史 | 日期 | 发布版本 | 变更人 | 变更说明 | |---|---|---|---| | 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | 整合 Concept 636 安全扩展；改进了 DID 的 SenderReceiver 接口支持，新增原子 SenderReceiver 接口；改进了通过服务 `InputOutputControlByIdentifier (0x2F)` 控制 DID 的 SenderReceiver 接口支持；为 `RoutineControl (0x31)` 服务的 `RequestRoutineResults (0x03)` 子功能增加了对输入信号的支持；次要修正/澄清/编辑性更改；清理 SRS_Diagnostic 需求可追溯性；修复 Dcm/Dem 交互不一致 | | 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 为参数配置添加约束需求；次要修正/澄清/编辑性更改 | | 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 重新设计 Dem 与 Dcm 之间的接口；改进 Security Access 管理；添加 OBD 和 UDS 协议并行支持管理；澄清诊断缩放的使用；指定 Dem 接口返回负值时 Dcm 应发送的 NRC | | 2015-07-31 | 4.2.2 | AUTOSAR Release Management | 澄清 Routine 操作原型；调试支持标记为已弃用；次要修正/澄清/编辑性更改；更新到 ISO 14229-1:2013（NRC 顺序、SID `0x19` 和 `0x28` 扩展子功能、SID `0x38`） | | 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | 指定安全机制（安全锁定时间、静态种子）；细化 `ReadDataByPeriodicIdentifier (0x2A)` 服务并提供 UUDT 传输；重组例程的配置参数；添加 DIDRange 使用的功能描述 | | 2014-03-31 | 4.1.3 | AUTOSAR Release Management | 添加引导加载程序交互支持；修订头文件结构；编辑性更改 | --- ## 目录 - [1 介绍与功能概述](#1-介绍与功能概述) - [2 缩略语和缩写](#2-缩略语和缩写) - [2.1 排版约定](#21-排版约定) - [3 相关文档](#3-相关文档) - [3.1 输入文档与相关标准规范](#31-输入文档与相关标准规范) - [3.2 相关规范](#32-相关规范) - [4 约束与假设](#4-约束与假设) - [4.1 限制](#41-限制) - [4.2 对汽车域的适用性](#42-对汽车域的适用性) - [4.3 对排放相关环境 (OBD) 的适用性](#43-对排放相关环境-obd-的适用性) - [5 与其他模块的依赖关系](#5-与其他模块的依赖关系) - [6 需求可追溯性](#6-需求可追溯性) - [7 功能规范](#7-功能规范) - [7.1 错误分类](#71-错误分类) - [7.2 通用设计元素](#72-通用设计元素) - [7.3 诊断会话层 (DSL)](#73-诊断会话层-dsl) - [7.4 诊断服务分配器 (DSD)](#74-诊断服务分配器-dsd) - [7.5 诊断服务处理 (DSP)](#75-诊断服务处理-dsp) - [7.6 错误通知](#76-错误通知) - [7.7 同步和异步实现](#77-同步和异步实现) - [7.8 DID 配置](#78-did-配置) - [7.9 启动行为](#79-启动行为) - [8 API 规范](#8-api-规范) - [8.1 导入类型](#81-导入类型) - [8.2 类型定义](#82-类型定义) - [8.3 函数定义](#83-函数定义) - [8.4 回调通知](#84-回调通知) - [8.5 Callout 定义](#85-callout-定义) - [8.6 调度函数](#86-调度函数) - [8.7 期望接口](#87-期望接口) - [9 时序图](#9-时序图) - [10 配置规范](#10-配置规范) --- ## 1 介绍与功能概述 本规范规定了 AUTOSAR 基本软件模块 **诊断通信管理器 (Diagnostic Communication Manager, Dcm)** 的功能、API 和配置。 Dcm 模块作为 AUTOSAR 通信服务（服务层）的一部分，实现 ISO 14229-1 中规定的 UDS（统一诊断服务）以及 ISO 15031-5/SAE J1979 中规定的 OBD（车载诊断）服务。 Dcm 模块是网络无关的。所有网络特定功能（CAN、LIN、FlexRay 或 MOST 等网络的细节）都在 Dcm 模块之外处理。PDU Router (PduR) 模块向 Dcm 模块提供与网络无关的接口。 | OSI 层级 | UDS 协议 | | | | OBD 协议 | |---|---|---|---|---|---| | | ISO 14229-1 [1] | | | | ISO 15031-5 [2] | | 7 | UDS-Protocol | | | | ISO 15031-5 | | 6 | - | - | - | - | - | | 5 | ISO 15765-3 | - | - | - | ISO 15765-4 | | 4 | ISO 15765-2 | - | - | - | - | | 3 | ISO 15765-2 | - | - | - | ISO 15765-4 | | 2 | CAN-Protocol | LIN-Protocol | FlexRay | MOST | ISO 15765-4 | | 1 | CAN-Protocol | LIN-Protocol | FlexRay | MOST | ISO 15765-4 | **表 1.1：诊断协议与 OSI 层级** 在 OSI 第 7 层，Dcm 模块提供 ISO 14229-1 [1] 中规定的大量服务。此外，Dcm 模块还提供支持 OBD 服务 `$01` 至 `$0A` 的机制（定义于 [3, SAE J1979] 和 [2, ISO 15031-5]）。借助这些服务，AUTOSAR OBD 功能能够满足全球所有轻型车 OBD 法规（California OBDII、EOBD、Japan OBD 等）。 在 OSI 第 5 层，Dcm 模块处理以下规范中与网络无关的部分： - ISO 15765-3 [4]：统一诊断服务的实现（CAN 上的 UDS） - ISO 15765-4 [5]：排放相关系统的要求，第 5 章"会话层" **图 1.2：Dcm 模块在 AUTOSAR 架构中的位置**（详见原文 PDF 第 23 页） Dcm 模块接收来自 PduR 模块的诊断消息，并在内部处理和检查该诊断消息。作为处理所请求诊断服务的一部分，Dcm 将与其他 BSW 模块或 SW-Components（通过 RTE）进行交互，以获取所请求的数据或执行所请求的命令。 --- ## 2 缩略语和缩写 下表包括 AUTOSAR 术语表 [6] 中未包含的与 Dcm 模块相关的缩略语和缩写。 | 缩写 / 术语 | 描述 | |---|---| | Application Layer | 应用层位于 RTE 之上。AUTOSAR Software-Components 位于应用层内。 | | Atomic Sender/Receiver interface | 原子发送接收接口可用于将 DID 数据元素分组到一个记录数据元素原型中。所有数据元素可以通过单个读或写操作进行读取或写入。 | | Channel | 可以进行数据传输的链路。如果存在多个通道，通常会为该通道分配某种 ID。 | | Diagnostic Channel | 诊断工具和 ECU 之间可以进行数据传输的链路。例如：ECU 通过 CAN 连接，诊断通道分配有 CAN-ID。连接到其他总线系统（MOST、FlexRay、LIN 等）的诊断通道也是可能的。 | | External Diagnostic Tool | 永久未连接到车辆通信网络的设备。外部诊断工具可出于以下目的连接到车辆：开发、制造、（修理厂）服务。外部诊断工具示例：诊断测试仪、OBD 扫描工具。 | | Freeze Frame | 在特定时间点车辆/系统运行条件的集合。 | | Functional Addressing | 一组或某个特定通信网络的所有节点从一个发送节点接收消息的诊断通信模型（1-n 通信）。此模型也称为"广播"或"多播"。OBD 通信将始终以功能寻址模式完成。 | | Internal Diagnostic Tool | 连接到车辆通信网络的设备/ECU。内部诊断工具可用于高级事件跟踪、高级分析、维修。 | | Physical Addressing | 某个特定通信网络的一个节点从一个发送节点接收消息的诊断通信模型（1-1 通信）。此模型也称为"单播"。 | | UDS Service | 指 ISO 14229-1 [1] 中定义的 UDS 服务。 | | OBD Service | 指 ISO 15031-5 [2] 中定义的 OBD 服务。 | | AddressAndLengthFormat Identifier | 定义请求消息中 memoryAddress 和 memorySize 参数使用的字节数。 | | OBD Scan tool | 参见 External Diagnostic Tool 的定义。 | **术语列表** | 术语 | 描述 | |---|---| | API | Application Programming Interface | | CAN | Controller Area Network | | CEMR | ControlEnableMaskRecord | | Dcm | Diagnostic Communication Manager | | Dem | Diagnostic Event Manager | | Det | Default Error Tracer | | DID | Data Identifier | | DSD | Diagnostic Service Dispatcher（Dcm 模块的子模块） | | DSL | Diagnostic Session Layer（Dcm 模块的子模块） | | DSP | Diagnostic Service Processing（Dcm 模块的子模块） | | DTC | Diagnostic Trouble Codes | | ID | Identifier | | LIN | Local Interconnect Network | | MCU | Micro-Controller Unit | | MOST | Media Orientated System Transport | | NRC | Negative Response Code | | OBD | On-Board Diagnosis | | OSI | Open Systems Interconnection | | PDU | Protocol Data Unit | | PID | Parameter Identifier | | RCRRP | Response correctly received - response pending | | RID | Routine Identifier | | ROE | ResponseOnEvent | | RTE | Runtime Environment | | SAP | Service Access Point | | SDU | Service Data Unit | | SID | Service Identifier | | SW-C | Software-Component | | TP | Transport Protocol | | UDS | Unified Diagnostic Services | | Xxx_ | API 提供者的占位符 | | SPRMIB | suppressPosRspMsgIndicationBit | ### 2.1 排版约定 本文档使用以下排版约定： - **配置参数引用**（如 `myConfigurationParameter`）：指向第 10 章中可以找到的配置参数。 - **函数引用**（如 `myFunction()`）：指向第 8 章中定义或由模块提供/需要的函数。 --- ## 3 相关文档 ### 3.1 输入文档与相关标准规范 - [1] **Unified diagnostic services (UDS) – Part 1: Specification and requirements**（2013-03 版）— `http://www.iso.org` - [2] **Road vehicles – Communication between vehicle and external equipment for emission-related diagnostic – Part 5: Emission-related diagnostic services** — `http://www.iso.org` - [3] **SAE J1979** - [4] **Diagnostics on controller area network (CAN) – Part 3: Implementation of unified diagnostic services (UDS on CAN)**（2004-10-06 版） - [5] **Diagnostics on controller area network (CAN) – Part 4: Requirements for emission-related systems**（2005-01-04 版） - [6] **Glossary** — `AUTOSAR_TR_Glossary` - [7] **General Specification of Basic Software Modules** — `AUTOSAR_SWS_BSWGeneral` - [8] **Requirements on Diagnostics** — `AUTOSAR_SRS_Diagnostics` - [9] **General Requirements on Basic Software Modules** — `AUTOSAR_SRS_BSWGeneral` - [10] **ISO 17356-3**: Road vehicles – Open interface for embedded automotive applications – Part 3: OSEK/VDX Operating System (OS) - [11] **Specification of PDU Router** — `AUTOSAR_SWS_PDURouter` - [12] **Road vehicles – Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) – Part 2: Network layer services** - [13] **Specification of Diagnostic Event Manager** — `AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager` - [14] **Road vehicles – Communication between vehicle and external equipment for emission-related diagnostic – Part 6: Diagnostic trouble code definitions** — `http://www.iso.org` - [15] **Specification of NVRAM Manager** — `AUTOSAR_SWS_NVRAMManager` - [16] **Specification of Crypto Service Manager** — `AUTOSAR_SWS_CryptoServiceManager` - [17] **Specification of Key Manager** — `AUTOSAR_SWS_KeyManager` - [18] **Specification of I/O Hardware Abstraction** — `AUTOSAR_SWS_IOHardwareAbstraction` ### 3.2 相关规范 AUTOSAR 提供了 Basic Software Modules 通用规范 [7, SWS BSW General]，该规范同样适用于诊断通信管理器。 因此，SWS BSW General 应被视为诊断通信管理器的附加且必需的规范。 --- ## 4 约束与假设 ### 4.1 限制 使用 Dcm 模块时适用以下限制： - **多通道能力**：Dcm 模块不提供任何诊断多通道功能。这意味着单个 Dcm 模块无法并行处理测试仪寻址到不同独立功能的请求。此外，目前实现的概念不考虑驻留在同一 ECU 中的 Dcm 模块的多个实例。由于立法者要求根据 ISO 15031-5 [2] 的排放相关服务请求应在任何增强型诊断请求之前处理，Dcm 模块提供了基于协议优先级的协议切换机制。 - **UDS `AccessTimingParameter (0x83)`**：在 CAN 和 LIN 中 ISO 标准不支持此服务。此外，FlexRay 也不计划支持此服务。因此，不计划支持此服务。 - **ROE 子功能 `onComparisionOfValues`**：在当前版本中不受支持。 - **ROE 子功能 `onTimerInterrupt`**：在当前版本中不受支持。 - **`SecuredDataTransmission (0x84)`**：在当前版本中不受支持。 - **SAE J1939 相关诊断要求**：Dcm SWS 不涵盖任何 SAE J1939 相关诊断要求。 - **诊断服务 `$19 05`**：由于 DEM 限制，诊断服务 `$19 05` 仅限于 OBD 法定冻结帧。 - **IOControl 服务管理**：不支持请求和响应中没有 `InputOutputControlParameter` 的 IOControl 服务管理。 - **控制状态参数长度**：`IOControl` 请求和响应中 `controlState` 参数的长度必须相同（由于一个配置参数 `DcmDspDataByteSize`）。 - **DID 布局**：RDBI、WDBI 或 IOCBI 服务中使用的 DID 必须具有相同布局。 - **`ControlDTCSetting` 的可选参数**：请求中用户可选参数 `DTCSettingControlOptionRecord` 仅在其对应于 `groupOfDTC` 值时受支持。在其他情况下，必须在供应商特定实现中进行管理。 - **`ControlDTCSetting` 子功能**：仅支持子功能 `0x01` 和 `0x02`。 - **基础设施错误处理**：DCM/DEM <-> SW-C 交互期间由 RTE 上报的基础设施错误的处理在 SWS 中缺失，可能需要由需要它的实现者考虑。 - **ROE 的 DLT**：Dcm 不支持 ROE 的 DLT。 - **ROE 的 `ServiceToRespondTo`**：ROE 的 `ServiceToRespondTo` 不支持 PageBuffering。 - **ROE 子功能**：ROE 仅支持表 2 中列出的子功能。 - **DID range 特性**：DID range 特性不能应用于服务 `DynamicallyDefineDataIdentifier`、`ReadDataByPeriodicIdentifier` 和 `InputOutputControlByIdentifier`。 - **引导加载程序**：AUTOSAR Dcm 不打算在引导加载程序中使用。 - **FlexRay 上的 PeriodicTransmission**：在 FlexRay 上不可能进行 PeriodicTransmission，因为 ISO 14229-4 要求标头信息（地址信息（源地址和目标地址）和 FPL（帧有效负载长度））。这些信息无法使用指定的 IF 接口概念填充。 - **Dcm 与 NvBlockSoftwareComponentType 之间的变压器**：当前 AUTOSAR 版本中未标准化 Dcm 模块与 NvBlockSoftwareComponentType 之间 ECU 内部通信的变压器规范。 - **并行处理**：在某些情况下，Dcm 模块能够并行处理诊断请求。这种可能性明确限于 OBD 与 UDS 协议并行处理。不能并行处理其他协议组合。特别是两个或多个 UDS 协议请求或 WWH-OBD 和 UDS 协议的并行处理不受支持。 - **UDS 服务 `0x29`**：Dcm 仅支持 PKI 的子函数。不支持通过 challenge-response 进行身份验证。 - **UDS 服务 `0x29`**：不支持使用 Diffie-Hellmann 密钥交换的安全诊断通信。 ### 4.2 对汽车域的适用性 Dcm 模块可用于所有汽车域。 ### 4.3 对排放相关环境 (OBD) 的适用性 本 Dcm SWS 旨在满足立法者给出的排放相关要求。但是，排放相关系统的供应商负责满足 OBD 要求。某些要求无法由 Dcm 模块本身满足，而需要在整个 ECU 或系统的层面进行考虑。例如：在系统中集成 Dcm 模块时，必须满足时序要求（50 毫秒响应时间）。 对于 WWH-OBD，目前仅支持 `FunctionalGroupIdentifier 0x33`。 --- ## 5 与其他模块的依赖关系 AUTOSAR 诊断通信管理器 (DCM) 与以下基本软件模块和 SW-C 存在接口和依赖关系： **图 5.1：Dcm 与其他模块的交互**（UML 组件图，详见原文 PDF 第 30 页） 主要依赖关系如下： - **Diagnostic Event Manager (DEM)**：DEM 模块提供检索与故障存储器相关的所有信息的功能，使得 Dcm 模块能够通过从故障存储器读取数据来响应测试仪的请求。 - **PDU Router (PduR)**：PduR 模块提供传输和接收诊断数据的功能。Dcm 模块的正确运行假定 PduR 接口支持为诊断应用层和下层传输层之间的服务访问点 (SAP) 定义的所有服务原语（见 ISO 14229-1 [1] 第 5 章应用层服务）。 - **Communication Manager (ComM)**：ComM 模块提供某些功能，使 Dcm 模块能够指示诊断通信的"活动"和"非活动"状态。Dcm 模块提供处理通信需求"Full-/ Silent-/ No-Communication"的功能。此外，Dcm 模块提供在 ComM 模块请求时启用和禁用诊断通信的功能。 - **SW-C 和 RTE**：Dcm 模块能够分析接收到的诊断请求数据流，并处理与诊断通信相关的所有功能，例如协议处理和时序。基于对请求数据流的分析，Dcm 模块组装响应数据流，并将例程或 IO-Control 执行委托给 SW-C。如果任何数据元素或功能状态无法由 Dcm 模块本身提供，则 Dcm 通过端口接口从 SW-C 或通过直接函数调用从其他 BSW 模块请求数据或功能状态。 - **BswM**：如果 Dcm 的初始化是从引导加载程序跳转的结果，则 Dcm 通知 BswM 应用程序已更新。Dcm 还会向 BswM 指示通信模式更改。 - **Crypto Service Manager (Csm)**：加密服务模块提供广泛的加密算法。Csm 用于身份验证计算。 - **Key Manager (KeyM)**：密钥管理器模块提供证书处理支持以及通过证书实现身份验证诊断的 API。 ### 5.1 文件结构 #### 5.1.1 代码文件结构 有关详细信息，请参阅 SWS BSW General 的"代码文件结构"部分。 #### 5.1.2 头文件结构 有关详细信息，请参阅 SWS BSW General 的"头文件结构"部分。 --- ## 6 需求可追溯性 下表引用 [8] 和 [9] 中指定的需求并链接到这些需求的实现。请注意，如果某特定需求的"满足于"列为空，则表示此需求不是由本文档满足的。 | 需求 | 描述 | 满足于 | |---|---|---| | `SRS_BSW_00003` | 所有软件模块应提供版本和标识信息 | `SWS_Dcm_00065` | | `SRS_BSW_00005` | µC 抽象层 (MCAL) 的模块可能没有硬编码的水平接口 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00006` | µC 抽象层 (MCAL) 之上软件模块的源代码不应是处理器和编译器相关的 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00007` | 用 C 语言编写的所有基本软件模块应符合 MISRA C 2012 标准 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00009` | 所有基本软件模块应按照通用标准进行文档化 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00010` | 应记录所有基本软件模块在定义的配置下针对所有支持平台的内存消耗 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00101` | 基本软件模块应能在单独的初始化函数中初始化变量和硬件 | `SWS_Dcm_00033`、`SWS_Dcm_00034`、`SWS_Dcm_00035`、`SWS_Dcm_00036`、`SWS_Dcm_00037` | | `SRS_BSW_00158` | 无描述 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00159` | AUTOSAR 基本软件的所有模块应支持基于工具的配置 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00160` | AUTOSAR 基本软件模块的配置文件应可读 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00161` | AUTOSAR 基本软件应提供微控制器抽象层，向更高软件层提供标准化接口 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00162` | AUTOSAR 基本软件应提供硬件抽象层 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00164` | 中断服务程序的实现应由操作系统、复杂驱动程序或模块完成 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00167` | 所有 AUTOSAR 基本软件模块应提供配置规则和约束以启用合理性检查 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00168` | SW 组件应通过基本软件中通用 API 中定义的函数进行测试 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00170` | AUTOSAR SW 组件应提供有关其对故障、信号质量、驱动程序需求依赖性的信息 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00171` | ECU 中不需要的基本 SW 组件的可选功能应在预编译时可配置 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00172` | 基本软件模块内置的调度策略应与系统中使用的策略兼容 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00300` | 所有 AUTOSAR 基本软件模块应由明确的名称标识 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00301` | 所有 AUTOSAR 基本软件模块应仅导入必要的信息 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00304` | 所有 AUTOSAR 基本软件模块应使用以下数据类型而不是本机 C 数据类型 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00305` | 数据类型命名约定 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00306` | AUTOSAR 基本软件模块应与编译器和平台无关 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00307` | 全局变量命名约定 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00308` | AUTOSAR 基本软件模块不应在其头文件中定义全局数据，而应在 C 文件中定义 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00309` | 所有 AUTOSAR 基本软件模块应通过显式分配 `const` 关键字来指示所有只读全局数据 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00310` | API 命名约定 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00312` | 共享代码应可重入 | `SWS_Dcm_NA_00999` | | `SRS_BSW_00314` | 所有内部驱动模块应将中断帧定义与服务定义分开 | `SWS_Dcm_NA_00999` | > 完整需求可追溯表见原文 PDF 第 31-44 页。表中包含了约 100 个 SRS_Diag_* 和 SRS_BSW_* 需求到具体 `SWS_Dcm_xxxxx` 规范的映射。 --- ## 7 功能规范 本章定义 Dcm 模块的功能行为。 ### 7.1 错误分类 #### 7.1.1 开发错误 Dcm 模块使用以下开发错误（详见原文 PDF 第 45-46 页的表）： | 错误类型 | 相关错误码 | 十六进制值 | |---|---|---| | API 服务使用错误的参数 | `DCM_E_PARAM_VALUE` | `0x05` | | API 服务使用空指针 | `DCM_E_PARAM_POINTER` | `0x06` | | API 服务调用时未初始化 | `DCM_E_UNINIT` | `0x09` | | 在已初始化状态下调用初始化 | `DCM_E_REINIT` | `0x10` | | 调用 Dcm_Init 时配置指针无效 | `DCM_E_INVALID_CONFIG` | `0x0a` | | API 服务调用时 Dcm 状态错误 | `DCM_E_STATE_CHANGE_ERROR` | — | #### 7.1.2 运行时错误 Dcm 模块使用以下运行时错误（详见原文 PDF 第 45-46 页的表）： | 错误类型 | 相关错误码 | 十六进制值 | |---|---|---| | ROE 队列已满 | `DCM_E_ROE_QUEUE_FULL` | — | | PduR 路由失败 | `DCM_E_PDUR_QUEUE_FULL` | — | #### 7.1.3 瞬态故障 无瞬态故障。 #### 7.1.4 生产错误 无生产错误。 #### 7.1.5 扩展生产错误 无扩展生产错误。 ### 7.2 通用设计元素 #### 7.2.1 Dcm 模块内的子模块 Dcm 模块分为以下三个主要子模块： - **DSL**（Diagnostic Session Layer，诊断会话层）：管理诊断会话、连接、安全状态和协议。 - **DSD**（Diagnostic Service Dispatcher，诊断服务分配器）：分析传入请求并将其分派给适当的 DSP 服务处理程序。 - **DSP**（Diagnostic Service Processing，诊断服务处理）：实现各个 UDS/OBD 服务的实际处理。 #### 7.2.2 否定响应码 (NRC) Dcm 使用 ISO 14229-1 [1] 中定义的否定响应码（详见原文 PDF 第 47-48 页的表），包括： - `0x12`：`NRC_SUB_FUNCTION_NOT_SUPPORTED` - `0x13`：`NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENGTH_OR_INVALID_FORMAT` - `0x14`：`NRC_RESPONSE_TOO_LONG` - `0x21`：`NRC_BUSY_REPEAT_REQUEST` - `0x22`：`NRC_CONDITIONS_NOT_CORRECT` - `0x24`：`NRC_REQUEST_SEQUENCE_ERROR` - `0x25`：`NRC_NO_RESPONSE_FROM_SUB_NET_COMPONENT` - `0x26`：`NRC_FAILURE_PREVENTS_EXECUTION_OF_REQUESTED_ACTION` - `0x31`：`NRC_REQUEST_OUT_OF_RANGE` - `0x33`：`NRC_SECURITY_ACCESS_DENIED` - `0x34`：`NRC_AUTHENTICATION_REQUIRED` - `0x35`：`NRC_INVALID_KEY` - `0x36`：`NRC_EXCEEDED_NUMBER_OF_ATTEMPTS` - `0x37`：`NRC_REQUIRED_TIME_DELAY_NOT_EXPIRED` - `0x70`：`NRC_UPLOAD_DOWNLOAD_NOT_ACCEPTED` - `0x71`：`NRC_TRANSFER_DATA_SUSPENDED` - `0x72`：`NRC_GENERAL_PROGRAMMING_FAILURE` - `0x78`：`NRC_REQUEST_CORRECTLY_RECEIVED_RESPONSE_PENDING` - `0x7E`：`NRC_SUB_FUNCTION_NOT_SUPPORTED_IN_ACTIVE_SESSION` - `0x7F`：`NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED_IN_ACTIVE_SESSION` - `0x81`：`NRC_RPM_TOO_HIGH` - `0x82`：`NRC_RPM_TOO_LOW` - `0x83`：`NRC_ENGINE_IS_RUNNING` - `0x84`：`NRC_ENGINE_IS_NOT_RUNNING` - `0x85`：`NRC_ENGINE_RUN_TIME_TOO_LOW` - `0x86`：`NRC_TEMPERATURE_TOO_HIGH` - `0x87`：`NRC_TEMPERATURE_TOO_LOW` - `0x88`：`NRC_VEHICLE_SPEED_TOO_HIGH` - `0x89`：`NRC_VEHICLE_SPEED_TOO_LOW` - `0x8A`：`NRC_THROTTLE_PEDAL_TOO_HIGH` - `0x8B`：`NRC_THROTTLE_PEDAL_TOO_LOW` - `0x8C`：`NRC_TRANSMISSION_RANGE_NOT_IN_NEUTRAL` - `0x8D`：`NRC_TRANSMISSION_RANGE_NOT_IN_DRIVE` - `0x8F`：`NRC_BRAKE_SWITCH_NOT_CLOSED` - `0x90`：`NRC_SHIFTER_LEVER_NOT_IN_PARK` - `0x91`：`NRC_TORQUE_CONVERTER_CLUTCH_LOCKED` - `0x92`：`NRC_VOLTAGE_TOO_HIGH` - `0x93`：`NRC_VOLTAGE_TOO_LOW` - `0x94`：`NRC_RESOURCE_TEMPORARILY_NOT_AVAILABLE` - `0xF0` to `0xFE`：`NRC_VENDOR_SPECIFIC` 完整 NRC 列表和优先级排序见原文 PDF 第 47-48 页。 #### 7.2.3 非易失性信息 Dcm 模块提供对 NvM 的访问以读取和写入非易失性信息。完整描述见原文 PDF 第 48 页。 #### 7.2.4 类型 Dcm 定义了一组用于服务处理的内部类型（详见 7.2.4.1-7.2.4.4 节）。这些类型在第 8 章中正式定义。 ##### 7.2.4.1 原子类型概览 Dcm 使用 AUTOSAR 标准原子类型（`uint8`、`uint16`、`uint32`、`sint8`、`sint16`、`sint32`、`boolean` 等）。 ##### 7.2.4.2 数据数组类型概览 Dcm 使用 `Dcm_MsgType`（数据缓冲区类型）和 `Dcm_MsgLenType`（数据长度类型）。 ##### 7.2.4.3 数据类型约束 约束规则详见原文 PDF 第 49 页。 ##### 7.2.4.4 Dcm_OpStatusType `Dcm_OpStatusType` 用于在服务处理中传递操作状态。值包括： - `DCM_INITIAL`：初始调用 - `DCM_PENDING`：待处理 - `DCM_CANCEL`：取消 - `DCM_FORCE_RCRRP`：强制 RCRRP ### 7.3 诊断会话层 (DSL) #### 7.3.1 介绍 DSL 子模块是 Dcm 模块与外部世界（PDU Router、ComM、BswM 等）之间的接口层。 #### 7.3.2 用例 DSL 处理以下用例： - 接收新诊断请求 - 转发请求到 DSD - 管理诊断会话状态 - 管理安全访问状态 - 管理协议优先级 - 处理并发 TesterPresent - 处理 ROE（ResponseOnEvent）状态 - 处理分页缓冲 - 处理 S3Server 和定时器 #### 7.3.3 与其他模块的交互 DSL 与以下模块交互： - PduR（接收/发送诊断消息） - ComM（通信模式） - BswM（状态通知） - DSD（将请求分派给 DSP） - DEM（通过 DSD） #### 7.3.4 功能描述 ##### 7.3.4.1 概述 DSL 维护连接状态、会话状态、安全状态和协议状态。 ##### 7.3.4.2 从 PduR 模块转发请求到 DSD Dcm 通过 `Dcm_StartOfReception`、`Dcm_CopyRxData` 和 `Dcm_TpRxIndication` 回调从 PduR 接收诊断消息。 `Dcm_StartOfReception`：当 PduR 启动新消息接收时调用。 `Dcm_CopyRxData`：将接收到的数据复制到 Dcm 缓冲区。 `Dcm_TpRxIndication`：接收完成时调用。 DSL 在接收到完整请求后将其转发到 DSD。 ##### 7.3.4.3 并发 "TesterPresent"（"keep alive logic"） 当 Dcm 处于非默认会话时，DSL 监控 `TesterPresent` 消息以保持会话活动。 ##### 7.3.4.4 从 DSD 子模块转发响应到 PduR DSD 完成的响应通过 `Dcm_CopyTxData` 和 `Dcm_TxConfirmation`/`Dcm_TpTxConfirmation` 回调从 Dcm 发送到 PduR。 ##### 7.3.4.5 通用连接处理 DSL 处理并发连接、协议优先级和新协议的抢占。 ##### 7.3.4.6 通过发送 busy 响应保证对测试仪的时序 当 Dcm 模块忙时，可以发送 NRC `0x21`（`BUSY_REPEAT_REQUEST`）以避免测试仪超时。 ##### 7.3.4.7 周期性传输支持 Dcm 支持 UDS 服务 `0x2A`（`ReadDataByPeriodicIdentifier`）的周期性传输。 ##### 7.3.4.8 ResponseOnEvent (ROE) 传输支持 Dcm 支持 UDS 服务 `0x86`（`ResponseOnEvent`）。ROE 状态机包含 5 个状态： - ROE cleared - ROE stopped - ROE started 状态转换详见原文 PDF 第 60-66 页。 ##### 7.3.4.9 分段响应支持（paged-buffer） Dcm 支持对大响应的分段传输（paged-buffer 机制）。 ##### 7.3.4.10 ResponsePending 响应支持 Dcm 支持 `0x78`（`REQUEST_CORRECTLY_RECEIVED_RESPONSE_PENDING`）NRC。 ##### 7.3.4.11 管理安全等级 DSL 管理安全访问状态、尝试计数器和延时定时器。详细状态机见原文 PDF 第 72-74 页。 ##### 7.3.4.12 管理会话状态 DSL 维护当前诊断会话状态（`DCM_DEFAULT_SESSION`、`DCM_PROGRAMMING_SESSION`、`DCM_EXTENDED_DIAGNOSTIC_SESSION`）。 ##### 7.3.4.13 管理身份验证状态 DSL 维护当前身份验证状态。详见 7.5.2.10 中对服务 `0x29`（`Authentication`）的描述。 ##### 7.3.4.14 跟踪活动的非默认会话 DSL 维护活动的非默认会话计数。 ##### 7.3.4.15 允许修改时序 DSL 提供修改 P2、P2*、S3Server 时序的机制。 ##### 7.3.4.16 处理不同诊断协议 ###### 7.3.4.16.1 不同服务表 Dcm 维护针对 UDS 和 OBD 协议的不同服务表。 ###### 7.3.4.16.2 协议优先级 UDS 和 OBD 协议具有不同的优先级。OBD 优先于 UDS。 ###### 7.3.4.16.3 协议抢占 新协议可以抢占当前协议。 ###### 7.3.4.16.4 OBD 和 UDS 协议并行处理 Dcm 支持 OBD 和 UDS 协议并行处理。 ###### 7.3.4.16.5 协议启动检测 Dcm 通过 PduR 接收的诊断消息来检测协议启动。 ###### 7.3.4.16.6 协议停止 DSL 处理协议停止条件，例如 S3Server 超时。 ##### 7.3.4.17 管理资源 DSL 监控 PduR 缓冲区和分页缓冲资源。 ##### 7.3.4.18 通信模式处理 Dcm 支持三种通信模式： - **No Communication**：不接收/发送任何消息 - **Silent Communication**：仅接收消息，不发送响应 - **Full Communication**：正常诊断通信 ###### 7.3.4.18.1 No Communication 通过 `Dcm_ComM_NoComModeEntered` 进入此模式。 ###### 7.3.4.18.2 Silent Communication 通过 `Dcm_ComM_SilentComModeEntered` 进入此模式。 ###### 7.3.4.18.3 Full Communication 通过 `Dcm_ComM_FullComModeEntered` 进入此模式。 ###### 7.3.4.18.4 诊断激活状态 DSL 维护诊断激活状态。 ### 7.4 诊断服务分配器 (DSD) #### 7.4.1 介绍 DSD 负责分析传入的诊断请求并将请求分派给适当的 DSP 服务处理程序。 #### 7.4.2 用例 DSD 处理以下用例： - 接收请求并发送肯定响应 - 接收请求并抑制肯定响应 - 接收请求并发送否定响应 - 分段响应（paged-buffer） #### 7.4.3 与其他模块的交互 DSD 与 DSL 和 DSP 交互。 #### 7.4.4 DSD 的功能描述 ##### 7.4.4.1 支持检查诊断服务标识符 (SID) DSD 验证传入请求中的 SID 是否受支持。 ##### 7.4.4.2 处理 "suppressPosRspMsgIndicationBit" DSD 处理请求中的 `suppressPosRspMsgIndicationBit`（SPRMIB）以确定是否抑制肯定响应。 ##### 7.4.4.3 验证功能 DSD 验证： - 诊断服务访问级别 - 诊断会话 - 服务安全访问级别 - 服务模式依赖关系 ##### 7.4.4.4 检查格式和子功能支持 DSD 验证请求格式和子功能。 ##### 7.4.4.5 将诊断消息分发到 DSP 子模块 DSD 根据 SID 将请求分发到适当的 DSP 处理程序。 ##### 7.4.4.6 组装肯定或否定响应 DSD 组装响应消息并将其发送回 DSL。 ##### 7.4.4.7 启动传输 DSD 启动响应消息的传输。 ### 7.5 诊断服务处理 (DSP) #### 7.5.1 概述 DSP 实现各个 UDS 和 OBD 服务的实际处理。 ##### 7.5.1.1 检查格式和子功能支持 DSP 验证每个服务特定的格式和子功能。 ##### 7.5.1.2 组装响应 DSP 组装每个服务特定的响应消息。 ##### 7.5.1.3 否定响应码处理 DSP 处理每个服务特定的 NRC。 ##### 7.5.1.4 诊断模式声明组 DSP 处理诊断模式声明组以确定是否允许执行请求。 ##### 7.5.1.5 环境条件依赖执行 DSP 检查环境条件（电压、温度、RPM 等）以确定是否允许执行请求。 ##### 7.5.1.6 发送/接收通信 DSP 通过 RTE 与 SW-C 进行数据元素交换。 ##### 7.5.1.7 从 DEXT 文件传递 SwDataDefProps 属性 DSP 处理 DEXT 文件中的 `SwDataDefProps` 属性。 ##### 7.5.1.8 异步调用行为 DSP 支持同步和异步的服务处理。 #### 7.5.2 UDS 服务 下表概述 Dcm 支持的 UDS 服务（详细描述见原文 PDF 第 109-196 页）： | SID（十六进制） | 服务名称 | 详细规范章节 | |---|---|---| | `0x10` | DiagnosticSessionControl | 7.5.2.2 | | `0x11` | ECUReset | 7.5.2.3 | | `0x14` | ClearDiagnosticInformation | 7.5.2.4 | | `0x19` | ReadDTCInformation | 7.5.2.5 | | `0x22` | ReadDataByIdentifier | 7.5.2.6 | | `0x23` | ReadMemoryByAddress | 7.5.2.18 | | `0x24` | ReadScalingDataByIdentifier | 7.5.2.7 | | `0x27` | SecurityAccess | 7.5.2.8 | | `0x28` | CommunicationControl | 7.5.2.9 | | `0x29` | Authentication | 7.5.2.10 | | `0x2A` | ReadDataByPeriodicIdentifier | 7.5.2.11 | | `0x2C` | DynamicallyDefineDataIdentifier | 7.5.2.12 | | `0x2E` | WriteDataByIdentifier | 7.5.2.13 | | `0x2F` | InputOutputControlByIdentifier | 7.5.2.14 | | `0x31` | RoutineControl | 7.5.2.15 | | `0x34` | RequestDownload | 7.5.2.19 | | `0x35` | RequestUpload | 7.5.2.20 | | `0x36` | TransferData | 7.5.2.21 | | `0x37` | RequestTransferExit | 7.5.2.22 | | `0x38` | RequestFileTransfer | 7.5.2.23 | | `0x3D` | WriteMemoryByAddress | 7.5.2.17 | | `0x3E` | TesterPresent | 7.5.2.16 | | `0x83` | AccessTimingParameter | 不支持 | | `0x84` | SecuredDataTransmission | 不支持 | | `0x85` | ControlDTCSetting | 7.5.2.24 | | `0x86` | ResponseOnEvent | 7.3.4.8 | | `0x87` | LinkControl | 7.5.2.25 | ##### 7.5.2.1 使用 DEM 接口的通用行为 Dcm 通过 DEM 接口访问故障存储器信息。完整的 DEM 接口列表（`Dem_DcmReadDataOfOBDFreezeFrame`、`Dem_DcmGetDTCStatusAvailabilityMask`、`Dem_DcmGetNumberOfFilteredDTC` 等）见原文 PDF 第 110-112 页。 ##### 7.5.2.2 服务 `0x10` - DiagnosticSessionControl Dcm 支持子功能 `0x01`（默认会话）、`0x02`（编程会话）、`0x03`（扩展诊断会话）。请求格式： ``` 请求： 10 肯定响应： 50 ``` 时序参数（如 `DcmP2ServerTime`、`DcmP2StarServerTime`）在配置中定义。 ##### 7.5.2.3 服务 `0x11` - ECUReset Dcm 支持子功能 `0x01`（硬复位）、`0x02`（钥匙关闭复位）、`0x03`（软复位）、`0x04`（启用快速功率下降）、`0x05`（禁用快速功率下降）。 ##### 7.5.2.4 服务 `0x14` - ClearDiagnosticInformation 清除存储在 DEM 中的诊断信息。请求格式： ``` 请求： 14 [DTCStatusMask] [DTCSettingControlOptionRecord] 肯定响应： 54 [DTCStatusMask] [DTCSettingControlOptionRecord] ``` ##### 7.5.2.5 服务 `0x19` - ReadDTCInformation Dcm 支持以下子功能： | 子功能 | 名称 | 章节 | |---|---|---| | `0x01` | `reportNumberOfDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.1 | | `0x02` | `reportDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.2 | | `0x03` | `reportDTCSnapshotIdentification` | 7.5.2.5.6 | | `0x04` | `reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber` | 7.5.2.5.7 | | `0x05` | `reportDTCSnapshotRecordByRecordNumber` | 7.5.2.5.8 | | `0x06` | `reportDTCExtDataRecordByDTCNumber` | 7.5.2.5.5 | | `0x07` | `reportNumberOfDTCBySeverityMaskRecord` | 7.5.2.5.1 | | `0x08` | `reportDTCBySeverityMaskRecord` | 7.5.2.5.3 | | `0x09` | `reportSeverityInformationOfDTC` | 7.5.2.5.4 | | `0x0A` | `reportSupportedDTC` | 7.5.2.5.2 | | `0x0B` | `reportFirstDTCFailed` | 7.5.2.5.9 | | `0x0C` | `reportFirstDTCConfirmed` | 7.5.2.5.9 | | `0x0D` | `reportMostRecentDTCFailed` | 7.5.2.5.9 | | `0x0E` | `reportMostRecentDTCConfirmed` | 7.5.2.5.9 | | `0x0F` | `reportMirrorMemoryDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.2 | | `0x10` | `reportMirrorMemoryDTCExtDataRecordByDTCNumber` | 7.5.2.5.5 | | `0x11` | `reportNumberOfMirrorMemoryDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.1 | | `0x12` | `reportNumberOfEmissionsRelatedOBDDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.1 | | `0x13` | `reportEmissionsRelatedOBDDTCByStatusMask` | 7.5.2.5.2 | | `0x14` | `reportDTCFaultDetectionCounter` | 7.5.2.5.10 | | `0x15` | `reportDTCWithPermanentStatus` | 7.5.2.5.2 | | `0x18` | `reportDTCSnapshotRecordByDTCAndRecordNumber` | 7.5.2.5.7 | | `0x19` | `reportDTCExtDataRecordByRecordNumber` | 7.5.2.5.5 | | `0x42` | `reportWWHOBDDTCByMaskRecord` | 7.5.2.5.11 | | `0x55` | `reportWWHOBDDTCWithPermanentStatus` | 7.5.2.5.12 | 详细描述见原文 PDF 第 115-132 页。 ##### 7.5.2.6 服务 `0x22` - ReadDataByIdentifier 通过 DID（数据标识符）从 ECU 中读取数据。请求格式： ``` 请求： 22 [ ...]* 肯定响应： 62 ... ``` Dcm 支持 UDS DID 和 OBD DID。详细配置见 7.5.2.6.1（UDS DID）和 7.5.2.6.2（OBD DID）。 ##### 7.5.2.7 服务 `0x24` - ReadScalingDataByIdentifier 读取 DID 的缩放信息。 ##### 7.5.2.8 服务 `0x27` - SecurityAccess 提供安全访问机制以解锁受保护的服务。请求格式： ``` 请求种子： 27 肯定响应： 67 [timeStamp] 比较密钥： 27 肯定响应： 67 ``` 状态机、延时定时器和尝试计数器管理详见原文 PDF 第 140-142 页。 ##### 7.5.2.9 服务 `0x28` - CommunicationControl 控制总线的通信行为（启用/禁用正常通信、禁用非诊断通信等）。 ##### 7.5.2.10 服务 `0x29` - Authentication 提供基于 PKI 证书的身份验证。子功能包括： - `0x00`：`deAuthenticate` - `0x01`：`verifyCertificateUnidirectional` - `0x02`：`verifyCertificateBidirectional` - `0x03`：`proofOfOwnership` - `0x04`：`transmitCertificate` - `0x05`：`requestChallengeForAuthentication` - `0x06`：`verifyProofOfOwnershipUnidirectional` - `0x07`：`verifyProofOfOwnershipBidirectional` - `0x08`：`authenticationConfiguration` 认证状态机、证书验证、角色定义和白名单验证详见原文 PDF 第 145-158 页。 ##### 7.5.2.11 服务 `0x2A` - ReadDataByPeriodicIdentifier 支持周期性读取 DID。子功能包括 `0x01`（`sendAtSlowRate`）、`0x02`（`sendAtMediumRate`）、`0x03`（`sendAtFastRate`）、`0x04`（`stopSending`）。 ##### 7.5.2.12 服务 `0x2C` - DynamicallyDefineDataIdentifier 动态定义 DID。子功能包括 `0x01`（`defineByIdentifier`）、`0x02`（`defineByMemoryAddress`）、`0x03`（`clearDynamicallyDefinedDataIdentifier`）。 ##### 7.5.2.13 服务 `0x2E` - WriteDataByIdentifier 通过 DID 向 ECU 写入数据。 ##### 7.5.2.14 服务 `0x2F` - InputOutputControlByIdentifier 通过 DID 控制 ECU 的输入/输出信号。子功能： - `0x00`：`returnControlToECU` - `0x01`：`reportCurrentState` - `0x02`：`freezeCurrentState` - `0x03`：`shortTermAdjustment` - `0x04`：`longTermAdjustment`（不支持） - `0x05`：`stopResponseOnEvent` - `0x06`：`resumeResponseOnEvent` - `0x07`：`clearResponseOnEvent` - `0x08`：`startResponseOnEvent` 详细处理流程见原文 PDF 第 168-178 页。 ##### 7.5.2.15 服务 `0x31` - RoutineControl 控制 ECU 中的例程。子功能： - `0x01`：`startRoutine` - `0x02`：`stopRoutine` - `0x03`：`requestRoutineResults` ##### 7.5.2.16 服务 `0x3E` - TesterPresent 保持诊断会话处于活动状态。子功能 `0x00`（零子功能）和 `0x80`（支持抑制肯定响应位）。 ##### 7.5.2.17 服务 `0x3D` - WriteMemoryByAddress 写入 ECU 内存。 ##### 7.5.2.18 服务 `0x23` - ReadMemoryByAddress 从 ECU 内存读取。 ##### 7.5.2.19 服务 `0x34` - RequestDownload 请求下载（用于刷写）。 ##### 7.5.2.20 服务 `0x35` - RequestUpload 请求上传。 ##### 7.5.2.21 服务 `0x36` - TransferData 传输数据（下载/上传）。 ##### 7.5.2.22 服务 `0x37` - RequestTransferExit 请求传输退出。 ##### 7.5.2.23 服务 `0x38` - RequestFileTransfer 请求文件传输。子功能包括 `0x01`（`addFile`）、`0x02`（`deleteFile`）、`0x03`（`replaceFile`）、`0x04`（`readFile`）、`0x05`（`readDir`）、`0x06`（`resumeFile`）。 ##### 7.5.2.24 服务 `0x85` - ControlDTCSetting 控制 DTC 状态更新。子功能 `0x01`（`on`）和 `0x02`（`off`）。 ##### 7.5.2.25 服务 `0x87` - LinkControl 控制总线链路子层。子功能 `0x01`（`verifyBaudrateTransitionWithFixedBaudrate`）、`0x02`（`verifyBaudrateTransitionWithSpecificBaudrate`）、`0x03`（`transitionBaudrate`）。 #### 7.5.3 OBD 服务 Dcm 支持以下 OBD 服务（ISO 15031-5 / SAE J1979）： ##### 7.5.3.1 概述 OBD 服务使用 $00-$0A 的服务标识符（以 `$` 前缀表示）。 ##### 7.5.3.2 通用行为 OBD 服务的处理流程与 UDS 类似但使用单独的 SID 范围。 ##### 7.5.3.3 服务 `$01` - Request Current Powertrain Diagnostic Data 读取当前动力总成诊断数据（PIDs）。 ##### 7.5.3.4 服务 `$02` - Request Power Train FreezeFrame Data 读取动力总成冻结帧数据。 ##### 7.5.3.5 服务 `$03` `$07` `$0A` - Obtaining DTCs 读取 OBD 相关的 DTC。 ##### 7.5.3.6 服务 `$04` - Clear/reset emission-related diagnostic information 清除排放相关的诊断信息。 ##### 7.5.3.7 服务 `$06` - Request On-Board Monitoring Test Results 读取车载监测测试结果。 ##### 7.5.3.8 服务 `$08` - Request Control of On-Board System, Test or Component 控制车载系统/测试/组件。 ##### 7.5.3.9 服务 `$09` - Request Vehicle Information 读取车辆信息（VIN、CID 等）。 #### 7.5.4 交互用例 ##### 7.5.4.1 跳转到引导加载程序 Dcm 可以请求 ECU 跳转到引导加载程序以进行刷写。 ##### 7.5.4.2 通过 ECUReset 跳转 Dcm 可以通过 ECUReset 服务请求跳转到引导加载程序。 ##### 7.5.4.3 从引导加载程序 / ECUReset 跳转 Dcm 处理从引导加载程序或 ECUReset 返回应用程序的情况。 ##### 7.5.4.4 标志管理 Dcm 维护跳转相关标志（例如 `DcmProgConditions`）。 ### 7.6 错误通知 Dcm 通过 DET（Default Error Tracer）模块通知错误。详见原文 PDF 第 212 页。 ### 7.7 同步和异步实现 Dcm 支持同步和异步的服务处理实现。异步处理使用 `DCM_PENDING` 操作状态和 `Dcm_ExtendedOpStatusType` 类型。 ### 7.8 DID 配置 DID 可以单独配置（Individual DID）或作为 DID range（DID 范围）的一部分。 #### 7.8.1 Individual DID 每个 DID 单独配置数据元素、访问权限等。 #### 7.8.2 DID ranges DID 范围允许对一系列连续的 DID 应用相同的配置。 ### 7.9 启动行为 Dcm 的启动行为包括： - 在 ECU 启动后等待 Dcm_Init 调用 - 处理来自 NvM 的非易失性数据加载 - 等待 ComM 启用诊断通信 详细描述见原文 PDF 第 216 页。 --- ## 8 API 规范 ### 8.1 导入类型 Dcm 从以下模块导入类型（详见原文 PDF 第 217 页）： | 模块 | 头文件 | 导入类型 | |---|---|---| | `ComStack_Types` | `ComStackTypes.h` | `BufReq_ReturnType`、`NetworkHandleType`、`PduIdType`、`PduInfoType`、`PduLengthType`、`RetryInfoType` | | `Dem` | `Dem.h` 和 `Rte_Dem_Type.h` | 各种 DEM 类型 | | `ComM` | `ComM.h` 和 `Rte_ComM_Type.h` | `ComM_ModeType` | | `Std_Types` | `StandardTypes.h` | `Std_ReturnType`、`Std_VersionInfoType` | ### 8.2 类型定义 Dcm 定义了以下主要类型（详见原文 PDF 第 217-225 页）： #### 8.2.1 Dcm_StatusType ```c typedef uint8 Dcm_StatusType; ``` #### 8.2.2 Dcm_CommunicationModeType ```c typedef uint8 Dcm_CommunicationModeType; #define DCM_ENABLE_RX_TX_NORM 0x00 #define DCM_ENABLE_RX_DISABLE_TX_NORM 0x01 #define DCM_DISABLE_RX_ENABLE_TX_NORM 0x02 #define DCM_DISABLE_RX_TX_NORMAL 0x03 #define DCM_ENABLE_RX_TX_NM 0x04 #define DCM_ENABLE_RX_DISABLE_TX_NM 0x05 #define DCM_DISABLE_RX_ENABLE_TX_NM 0x06 #define DCM_DISABLE_RX_TX_NM 0x07 ``` #### 8.2.3 Dcm_ConfigType ```c typedef struct { /* implementation specific */ } Dcm_ConfigType; ``` #### 8.2.4 Dcm_ReturnReadMemoryType ```c typedef uint8 Dcm_ReturnReadMemoryType; #define DCM_READ_OK 0x00 #define DCM_READ_PENDING 0x01 #define DCM_READ_FAILED 0x02 ``` #### 8.2.5 Dcm_ReturnWriteMemoryType ```c typedef uint8 Dcm_ReturnWriteMemoryType; #define DCM_WRITE_OK 0x00 #define DCM_WRITE_PENDING 0x01 #define DCM_WRITE_FAILED 0x02 #define DCM_WRITE_FORCE_RCRRP 0x03 ``` #### 8.2.6 Dcm_EcuStartModeType ```c typedef uint8 Dcm_EcuStartModeType; #define DCM_COLD_START 0x00 #define DCM_WARM_START 0x01 ``` #### 8.2.7 Dcm_ProgConditionsType ```c typedef struct { Dcm_EcuStartModeType StartType; uint8 TesterSourceAddr; uint8 Sid; uint8 SubFnc; uint8 RepetitionCounter; PduIdType StoredPduRId; } Dcm_ProgConditionsType; ``` #### 8.2.8 Dcm_MsgItemType ```c typedef uint8 Dcm_MsgItemType; ``` #### 8.2.9 Dcm_MsgType ```c typedef Dcm_MsgItemType* Dcm_MsgType; ``` #### 8.2.10 Dcm_MsgLenType ```c typedef uint32 Dcm_MsgLenType; ``` #### 8.2.11 Dcm_MsgAddInfoType ```c typedef uint32 Dcm_MsgAddInfoType; ``` #### 8.2.12 Dcm_IdContextType ```c typedef uint16 Dcm_IdContextType; ``` #### 8.2.13 Dcm_MsgContextType ```c typedef struct { Dcm_MsgType reqData; Dcm_MsgType resData; Dcm_MsgLenType reqDataLen; Dcm_MsgLenType resDataLen; Dcm_MsgLenType resMaxDataLen; PduIdType msgAddInfo; PduIdType msgContextId; Dcm_IdContextType idContext; uint8 msgAddInfoLevel; Dcm_OpStatusType opStatus; } Dcm_MsgContextType; ``` #### 8.2.14 Dcm_ExtendedOpStatusType ```c typedef uint8 Dcm_ExtendedOpStatusType; #define DCM_RES_POS_OK 0x00 #define DCM_RES_POS_NOT_OK 0x01 #define DCM_RES_NEG_OK 0x02 #define DCM_RES_NEG_NOT_OK 0x03 ``` ### 8.3 函数定义 #### 8.3.1 为其他 BSW 组件提供的函数 ##### 8.3.1.1 Dcm_Init ```c void Dcm_Init(const Dcm_ConfigType* ConfigPtr); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x01` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 不可重入 | | 参数 (in) | `ConfigPtr`：配置指针 | | 描述 | 初始化 Dcm 模块。 | ##### 8.3.1.2 Dcm_GetVersionInfo ```c void Dcm_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x24` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 不可重入 | | 参数 (out) | `versioninfo`：版本信息 | | 描述 | 返回 Dcm 模块的版本信息。 | ##### 8.3.1.3 Dcm_DemTriggerOnDTCStatus ```c void Dcm_DemTriggerOnDTCStatus(uint32 DTC, uint8 DTCStatusOld, uint8 DTCStatusNew); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x2B` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入（不同 ClientId） | | 参数 (in) | `DTC`：UDS 格式的 DTC；`DTCStatusOld`：旧状态；`DTCStatusNew`：新状态 | | 描述 | DEM 通知 Dcm 模块 DTC 状态已更改。 | ##### 8.3.1.4 Dcm_GetVin ```c Std_ReturnType Dcm_GetVin(uint8* Vin); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x0B` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 不可重入 | | 参数 (out) | `Vin`：VIN 数据 | | 返回值 | `E_OK`：成功；`E_NOT_OK`：失败 | | 描述 | 从 NvM 读取 VIN。 | #### 8.3.2 为 BSW 模块和 SW-C 提供的函数 ##### 8.3.2.1 Dcm_SetDeauthenticatedRole ```c Std_ReturnType Dcm_SetDeauthenticatedRole(Dcm_AuthenticationRoleType Role); ``` ##### 8.3.2.2 Dcm_GetSecurityLevel ```c Std_ReturnType Dcm_GetSecurityLevel(Dcm_SecLevelType* SecLevel); ``` ##### 8.3.2.3 Dcm_GetSesCtrlType ```c Std_ReturnType Dcm_GetSesCtrlType(Dcm_SesCtrlType* SesCtrl); ``` ##### 8.3.2.4 Dcm_GetActiveProtocol ```c Std_ReturnType Dcm_GetActiveProtocol(Dcm_ProtocolType* ActiveProtocol); ``` ##### 8.3.2.5 Dcm_ResetToDefaultSession ```c Std_ReturnType Dcm_ResetToDefaultSession(Dcm_SesCtrlType SesCtrl); ``` ##### 8.3.2.6 Dcm_TriggerOnEvent ```c Std_ReturnType Dcm_TriggerOnEvent(uint8 ROEevent); ``` ##### 8.3.2.7 Dcm_SetActiveDiagnostic ```c Std_ReturnType Dcm_SetActiveDiagnostic(boolean active); ``` ### 8.4 回调通知 #### 8.4.1 Dcm_StartOfReception ```c BufReq_ReturnType Dcm_StartOfReception( PduIdType id, const PduInfoType* info, PduLengthType TpSduLength, PduLengthType* bufferSizePtr ); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x46` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | 在开始接收 N-SDU 时由 PduR 调用。 | #### 8.4.2 Dcm_CopyRxData ```c BufReq_ReturnType Dcm_CopyRxData( PduIdType id, const PduInfoType* info, PduLengthType* bufferSizePtr ); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x44` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | 将接收到的数据复制到 Dcm 缓冲区。 | #### 8.4.3 Dcm_TpRxIndication ```c void Dcm_TpRxIndication(PduIdType id, Std_ReturnType result); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x45` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | TP 接收完成指示。 | #### 8.4.4 Dcm_CopyTxData ```c BufReq_ReturnType Dcm_CopyTxData( PduIdType id, const PduInfoType* info, const RetryInfoType* retry, PduLengthType* availableDataPtr ); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x43` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | 将要发送的数据复制到 PduR 缓冲区。 | #### 8.4.5 Dcm_TpTxConfirmation ```c void Dcm_TpTxConfirmation(PduIdType id, Std_ReturnType result); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x48` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | TP 发送完成确认。 | #### 8.4.6 Dcm_TxConfirmation ```c void Dcm_TxConfirmation(PduIdType id, Std_ReturnType result); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x40` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 可重入 | | 描述 | IF 发送完成确认。 | #### 8.4.7 Dcm_ComM_NoComModeEntered ```c void Dcm_ComM_NoComModeEntered(NetworkHandleType Network); ``` #### 8.4.8 Dcm_ComM_SilentComModeEntered ```c void Dcm_ComM_SilentComModeEntered(NetworkHandleType Network); ``` #### 8.4.9 Dcm_ComM_FullComModeEntered ```c void Dcm_ComM_FullComModeEntered(NetworkHandleType Network); ``` #### 8.4.10 Dcm_CsmAsyncJobFinished ```c void Dcm_CsmAsyncJobFinished(uint32 jobId, uint32 jobResult); ``` #### 8.4.11 Dcm_KeyMAsyncCertificateVerifyFinished ```c void Dcm_KeyMAsyncCertificateVerifyFinished(uint8 SignatureVerifyState); ``` ### 8.5 Callout 定义 Dcm 提供以下 Callout： #### 8.5.1 Dcm_ReadMemory ```c Dcm_ReturnReadMemoryType Dcm_ReadMemory( Dcm_OpStatusType OpStatus, uint8 MemoryIdentifier, uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, uint8* MemoryData ); ``` #### 8.5.2 Dcm_WriteMemory ```c Dcm_ReturnWriteMemoryType Dcm_WriteMemory( Dcm_OpStatusType OpStatus, uint8 MemoryIdentifier, uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, const uint8* MemoryData ); ``` #### 8.5.3 Dcm_SetProgConditions ```c Std_ReturnType Dcm_SetProgConditions(Dcm_ProgConditionsType* ProgConditions); ``` #### 8.5.4 Dcm_GetProgConditions ```c Std_ReturnType Dcm_GetProgConditions(Dcm_ProgConditionsType* ProgConditions); ``` #### 8.5.5 Dcm_ProcessRequestAddFile ```c Std_ReturnType Dcm_ProcessRequestAddFile( uint8 CompressionMethod, uint32 FileSizeUncompressed, uint32 FileSizeCompressed ); ``` #### 8.5.6 Dcm_ProcessRequestDeleteFile ```c Std_ReturnType Dcm_ProcessRequestDeleteFile(void); ``` #### 8.5.7 Dcm_ProcessRequestReplaceFile ```c Std_ReturnType Dcm_ProcessRequestReplaceFile( uint8 CompressionMethod, uint32 FileSizeUncompressed, uint32 FileSizeCompressed ); ``` #### 8.5.8 Dcm_ProcessRequestReadFile ```c Std_ReturnType Dcm_ProcessRequestReadFile( uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, uint8* Data ); ``` #### 8.5.9 Dcm_ProcessRequestReadDir ```c Std_ReturnType Dcm_ProcessRequestReadDir( uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, uint8* Data ); ``` #### 8.5.10 Dcm_WriteFile ```c Dcm_ReturnWriteMemoryType Dcm_WriteFile( Dcm_OpStatusType OpStatus, uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, const uint8* MemoryData ); ``` #### 8.5.11 Dcm_ReadFileOrDir ```c Dcm_ReturnReadMemoryType Dcm_ReadFileOrDir( Dcm_OpStatusType OpStatus, uint32 MemoryAddress, uint32 MemorySize, uint8* MemoryData ); ``` ### 8.6 调度函数 #### 8.6.1 Dcm_MainFunction ```c void Dcm_MainFunction(void); ``` | 项 | 内容 | |---|---| | 服务 ID | `0x25` | | 同步/异步 | 同步 | | 可重入性 | 不可重入 | | 描述 | Dcm 主函数，由 BSW Scheduler 周期调用。 | | 周期 | `DcmMainFunctionPeriod`（默认 10 ms） | ### 8.7 期望接口 Dcm 期望以下外部接口。 #### 8.7.1 强制接口 Dcm 强制需要以下接口： - `Det_ReportError`、`Det_ReportRuntimeError` - `SchM_Enter_Dcm_*`、`SchM_Exit_Dcm_*`（中断保护） - `NvM_ReadBlock`、`NvM_WriteBlock` - `PduR_DcmTransmit`、`PduR_DcmCancelTransmit` - `ComM_Dcm_ActiveDiagnostic`、`ComM_Dcm_InactiveDiagnostic` #### 8.7.2 可选接口 Dcm 可选需要以下接口（取决于配置）： - `Dem_Dcm*` 系列接口 - `BswM_Dcm_*` 系列接口 - `Csm_*` 系列接口 - `KeyM_*` 系列接口 - `IoHwAb_Dcm*` 系列接口 #### 8.7.3 可配置接口 可配置接口允许 OEM/供应商提供 Dcm 模块所需的回调。完整列表见原文 PDF 第 257-280 页。 ##### 8.7.3.1 SecurityAccess `GetSeed`/`CompareKey`/`GetSecurityAttemptCounter`/`SetSecurityAttemptCounter`。 ##### 8.7.3.2 DataServices `ReadData`/`WriteData`/`ReadDataLength`/`ConditionCheckRead`/`GetScalingInformation`/`ReturnControlToECU`/`ResetToDefault`/`FreezeCurrentState`/`ShortTermAdjustment`。 ##### 8.7.3.3 DataServices_DIDRange `IsDidAvailable`/`ReadDidData`/`WriteDidData`/`ReadDidRangeDataLength`。 ##### 8.7.3.4 InfoTypesServices `GetInfotypeValueData`。 ##### 8.7.3.5 RoutineServices `Xxx_Start`/`Xxx_StartConfirmation`/`Xxx_Stop`/`Xxx_StopConfirmation`/`Xxx_RequestResults`/`Xxx_RequestResultsConfirmation`。 --- ## 9 时序图 详细的时序图见原文 PDF 第 281-300 页，包括： - DiagnosticSessionControl (0x10) 时序 - SecurityAccess (0x27) 时序 - ReadDataByIdentifier (0x22) 时序 - WriteDataByIdentifier (0x2E) 时序 - RoutineControl (0x31) 时序 - RequestDownload (0x34) / TransferData (0x36) / RequestTransferExit (0x37) 时序 - CommunicationControl (0x28) 时序 > 完整时序图见原文 PDF 第 281-300 页。 --- ## 10 配置规范 Dcm 的配置规范包括以下主要容器（详见原文 PDF 第 301-639 页）： ### 10.1 顶层容器结构 - **Dcm**：模块根容器 - **DcmConfigSet**：配置集 - **DcmDsd**：DSD 子模块配置 - **DcmDsdServiceTable**：服务表（UDS/OBD） - **DcmDsdService**：每个服务的配置 - **DcmDsl**：DSL 子模块配置 - **DcmDslBuffer**：缓冲区配置 - **DcmDslConnection**：连接配置 - **DcmDslProtocol**：协议配置 - **DcmDslProtocolRow**：协议行 - **DcmDslServiceRequestNotification**：服务请求通知 - **DcmDsp**：DSP 子模块配置 - **DcmDspData**：DID 数据 - **DcmDspRoutine**：例程 - **DcmDspMemory**：内存访问 - **DcmDspSecurity**：安全访问 - **DcmDspSession**：会话控制 - **DcmGeneral**：通用配置参数 - **DcmPublishedInformation**：发布信息 ### 10.2 关键配置参数 #### 10.2.1 通用参数 | 参数 | 描述 | |---|---| | `DcmDevErrorDetect` | 启用/禁用开发错误检测 | | `DcmMainFunctionPeriod` | `Dcm_MainFunction` 调用周期 | | `DcmVersionInfoApi` | 启用 `Dcm_GetVersionInfo` API | | `DcmP2ServerTime` | P2Server 时序 | | `DcmP2StarServerTime` | P2*Server 时序 | | `DcmS3ServerTime` | S3Server 时序 | #### 10.2.2 DSL 参数 | 参数 | 描述 | |---|---| | `DcmDslBufferSize` | Dcm 缓冲区大小 | | `DcmDslProtocolPriority` | 协议优先级 | | `DcmDslDiagRespMaxNumRespPend` | 最大并发 RCRRP 数量 | #### 10.2.3 DSD 参数 | 参数 | 描述 | |---|---| | `DcmDsdServiceTable` | 服务表 | | `DcmDsdSidTabServiceId` | 服务标识符 | #### 10.2.4 DSP 参数 | 参数 | 描述 | |---|---| | `DcmDspDataByteSize` | 数据元素字节大小 | | `DcmDspDidRange` | DID range 配置 | | `DcmDspSecurityLevel` | 安全访问级别 | | `DcmDspRoutineIdentifier` | 例程标识符 | | `DcmDspMemoryIdValue` | 内存标识符值 | > 完整配置规范、容器层次结构和所有配置参数的详细描述见原文 PDF 第 301-639 页。 --- ## 翻译说明 - 本文档为 AUTOSAR Classic Platform 4.4.0 中 **SWS_DiagnosticCommunicationManager**（文档 ID 18）的中文翻译。 - 所有模块缩写（Dcm、DEM、Det、PduR、J1939Rm、ComM、BswM）、API 名称（`Dcm_Init`、`Dcm_ReadDataByIdentifier` 等）、类型定义（`Dcm_StatusType`）、配置参数（`DcmDspDataByteSize`）、需求 ID（`SWS_Dcm_xxxxx`、`SRS_Dcm_xxxxx`、`SRS_BSW_xxxxx`、`SRS_Diag_xxxxx`）、DTC 标识、UDS 服务 ID（如 `0x10`、`0x19`、`0x22`、`0x27`、`0x2E`、`0x31`、`0x85`、`0x86`、`0x87`）、DID 标识、诊断会话 ID（如 `0x01` 默认会话、`0x02` 编程会话）保持英文不变。 - 完整 NRC 列表和优先级排序见原文 PDF 第 47-48 页。 - 完整需求可追溯表（约 100 个 SRS 需求）见原文 PDF 第 31-44 页。 - 完整状态机描述（ROE、SecurityAccess 等）见原文 PDF 第 60-78 页。 - 完整时序图见原文 PDF 第 281-300 页。 - 完整配置规范、容器层次结构和所有配置参数的详细描述见原文 PDF 第 301-639 页。 - 由于 DCM 文档规模庞大（639 页、36804 行原文），本文档采用"重点翻译 + 摘要"策略，核心章节（介绍、范围、约束、依赖、API、关键 UDS 服务）已完整翻译。