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CAN 状态管理规范

AUTOSAR CP Release 4.4.0 文档 ID 253：AUTOSAR_SWS_CANStateManager

元信息

项目	内容
文档标题	CAN 状态管理规范（Specification of CAN State Manager）
文档所有者	AUTOSAR
文档责任方	AUTOSAR
文档标识号	253
文档状态	Final（正式版）
AUTOSAR 标准组成部分	Classic Platform（经典平台）
标准发布版本	4.4.0

文档变更历史

日期	发布版本	变更方	变更描述
2018-10-31	4.4.0	AUTOSAR Release Management	重新分类了一些错误；编辑性修改
2017-12-08	4.3.1	AUTOSAR Release Management	将 `CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT` 移至运行时错误
2016-11-30	4.3.0	AUTOSAR Release Management	提供 DeInit-API；阐明并修复 ECU 被动模式；编辑性修改
2015-07-31	4.2.2	AUTOSAR Release Management	开发错误跟踪器替换为默认错误跟踪器；更精确地指定 Bus-off 恢复时间依赖项；移除了检查和更改波特率的可选接口
2014-10-31	4.2.1	AUTOSAR Release Management	ECU 被动模式激活的 API；如可能，不重新初始化即可更改波特率；改进了与 CanIf 模块的接口处理；改进了与 ComM 模块的接口处理
2014-03-31	4.1.3	AUTOSAR Release Management	引入随机延迟；ComMode 的重新请求；添加 WakeupValidation 以避免竞态条件；调整 Bus Off 恢复和 NM 状态同步
2013-10-31	4.1.2	AUTOSAR Release Management	移除了对 DCM 模块的依赖；移除了 `CanSM_MainFunction` 中错误的时序行；编辑性修改；移除了关于变更文档的章节
2013-03-15	4.1.1	AUTOSAR Administration	支持 Pretended Networking 模式处理；更改了设置波特率的概念；ComM 和 CanSM 之间的初始化序列；不在 BusOff 后将 WUF 作为第一条消息发送到总线；BusOff 情况下的 `CanSm_TxTimeoutException`
2011-12-22	4.0.3	AUTOSAR Administration	增加了对部分网络的支持；根据 AR3.x 行为更改了总线反初始化处理；更改 CAN 网络波特率的新 API 和处理；更改了 Bus-Off 恢复和相关生产错误报告的处理；全面修订了所有状态机图和 SWS-ID 条目；更改了生产错误和开发错误的分类；解决了与一致性测试规范的 SWS-ID 项冲突
2009-12-18	4.0.1	AUTOSAR Administration	使用 CAN TX 确认而不是基于时间的恢复来配置 Bus-Off 恢复；PDU 通道模式的控制完全从 CanIf 转移到 CanSM 模块
2010-02-02	3.1.4	AUTOSAR Administration	VMM/AMM 概念相关更改（PDU 组控制转移到 BswM）；CAN 网络模式转换的异步处理（考虑 CAN 收发器和 CAN 控制器模式通知）；解决了 TO 报告的文档改进问题（例如，拆分非原子软件需求，文本需求而不是仅状态图）；修订了法律免责声明
2008-08-13	3.1.1	AUTOSAR Administration	修订了法律免责声明
2007-12-21	3.0.1	AUTOSAR Administration	初始发布

介绍和功能概述 ............... 8
缩略语和缩写 ............... 9
相关文档 ............... 10
约束和假设 ............... 13
对其他模块的依赖 ............... 14
需求追踪 ............... 17
功能规范 ............... 23
- 7.1 一般需求 ............... 24
- 7.2 每个 CAN 网络的状态机 ............... 26
- 7.3 错误分类 ............... 110
- 7.4 Pretended Networking 功能 ............... 112
- 7.5 ECU 在线主动/被动模式 ............... 113
- 7.6 错误检测 ............... 113
- 7.7 错误通知 ............... 113
- 7.8 非功能性设计规则 ............... 114
API 规范 ............... 115
- 8.1 导入类型 ............... 115
- 8.2 类型定义 ............... 116
- 8.3 函数定义 ............... 117
- 8.4 调度函数 ............... 131
- 8.5 预期接口 ............... 131
序列图 ............... 134
配置规范 ............... 136
CanSM 不适用需求 ............... 146

1 介绍和功能概述（Introduction and functional overview）

本规范描述了 AUTOSAR 基础软件模块 CAN State Manager 的功能、API 和配置。

AUTOSAR BSW 栈为每个通信总线指定了一个特定总线的状态管理器。该模块应实现相应总线的控制流。如下图所示，CAN State Manager（CanSM）是通信服务层（Communication Service Layer）的成员。它与通信硬件抽象层（Communication Hardware Abstraction Layer）和系统服务层（System Service Layer）交互。

            System Services                                   Communication Services

      EcuM        Dem          ComM                AUTOSAR             DCM               CAN       Generic NM
                                                     COM             Diagnostic          State    Interface / NM
                                                                       Com.             Manager         GW
                                                                      Manager

                                                                                                    CAN NM

                                       IPDU                PDU Router
                                       multi-
                                       plexer

                                                              CAN Transport
                                                                Protocol

                                                          Communication Hardware Abstraction

                                                                     CAN Interface

                                        CAN Transceiver           Driver for ext.
                                            Driver                 CAN ASIC

图 1-1：从 CanSM 视角看的分层软件架构

2 缩略语和缩写（Acronyms and abbreviations）

缩写	描述
API	Application Program Interface（应用程序编程接口）
BSW	Basic Software（基础软件）
CAN	Controller Area Network（控制器局域网）
CanIf	CAN Interface（CAN 接口）
CanSM	CAN State Manager（CAN 状态管理器）
ComM	Communication Manager（通信管理器）
DEM	Diagnostic Event Manager（诊断事件管理器）
DET	Default Error Tracer（默认错误跟踪器）
EcuM	ECU State Manager（ECU 状态管理器）
PDU	Protocol Data Unit（协议数据单元）
RX	Receive（接收）
TX	Transmit（发送）
SchM	BSW Scheduler（BSW 调度器）
SWC	Software Component（软件组件）
BswM	Basic Software Mode Manager（基础软件模式管理器）

3 相关文档（Related documentation）

3.1 输入文档

[1] List of Basic Software Modules — AUTOSAR_TR_BSWModuleList.pdf
[2] Layered Software Architecture — AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf
[3] General Requirements on Basic Software Modules — AUTOSAR_SRS_BSWGeneral.pdf
[4] Specification of ECU Configuration — AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration.pdf
[5] Specification of Standard Types — AUTOSAR_SWS_StandardTypes.pdf
[6] Specification of Communication Stack Types — AUTOSAR_SWS_CommunicationStackTypes.pdf
[7] Requirements on CAN — AUTOSAR_SRS_CAN.pdf
[8] Requirements on Mode Management — AUTOSAR_SRS_ModeManagement.pdf
[9] Specification of CAN Transceiver Driver — AUTOSAR_SWS_CANTransceiverDriver.pdf
[10] Specification of Communication Manager — AUTOSAR_SWS_COMManager.pdf
[11] Specification of ECU State Manager — AUTOSAR_SWS_ECUStateManager.pdf
[12] Specification of Diagnostics Event Manager — AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager.pdf
[13] Specification of CAN Interface — AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf
[14] Specification of BSW Scheduler — AUTOSAR_SWS_BSW_Scheduler.pdf
[15] Specification of Default Error Tracer — AUTOSAR_SWS_DefaultErrorTracer.pdf
[16] Debugging Concept（内部）
[17] Vehicle and Application Mode Management Concept（内部）
[18] Specification of Basic Software Mode Manager — AUTOSAR_SWS_BSWModeManager.pdf
[19] Specification of CAN Network Management — AUTOSAR_SWS_Can_NM.pdf
[20] Specification of Diagnostic Communication Manager — AUTOSAR_SWS_DiagnosticCommunicationManager.pdf
[21] General Specification of Basic Software Modules — AUTOSAR_SWS_BSWGeneral.pdf

3.2 相关标准和规范

无。

3.3 相关规范

AUTOSAR 提供了基础软件模块的通用规范 [21]（SWS BSW General），该规范对 CAN State Manager 同样有效。

因此，SWS BSW General 规范应被视为 CAN State Manager 的附加和必需规范。

4 约束和假设（Constraints and assumptions）

4.1 限制

CanSM 模块只能用于 CAN 通信。其任务是与 CanIf 模块一起操作以控制一个或多个底层 CAN 控制器和 CAN 收发器驱动。不支持 CAN 以外的其他协议（即 LIN 或 FlexRay）。

4.2 对汽车领域的适用性

CAN State Manager 模块可用于使用 CAN 协议的所有领域应用。

5 对其他模块的依赖（Dependencies to other modules）

下一节简要介绍了 CanSM 模块从其他模块所需的配置信息和服务。

            «module»                    «module»                  «module»                      «module»                    «module»           «module»
              ComM                        EcuM                      SchM                          BswM                         Dem                Det
      «realize»                        «mandatory»                «realize»                         «realize»                         «realize»                                                              
                                                     «optional»                                                «realize»
                                                                       «use»                                                                       «realize»
    ComM_BusSM               CanSM_EcuMWakeUpValidation                   BswM_CanSM_CurrentIcomConfiguration
                                                                                                                           Dem_SetEventStatus
                    CanSM_ComM                      CanSM_Init        CanSM                        BswM_CanSM_CurrentState                      Det_ReportError
     «mandatory»                        «realize»                                                                                                                              «mandatory»
                                                                                           «mandatory»
                        «realize»
                                                    «realize»        «realize»                           «mandatory»                              «optional»

                                                                           «module»
                                                                            CanSM

     «mandatory»        «realize»                                          «mandatory»             «realize»
                      CanSM_Cbk                                                            CanSM_TxTimeoutException
   CanIf_CanSm          «optional»                                 CanNm_ConfirmPnAvailability
     «realize»    «configurable»                                              «realize»           «optional»
                        «module»                                                   «module»
                          CanIf                                                     CanNm

图 5-1：CanSM 模块的模块依赖关系

5.1 ECU State Manager（EcuM）

EcuM 模块初始化 CanSM 模块并与 CanSM 模块交互以进行 CAN 唤醒验证（有关此模块的详细规范，请参阅 [11]）。

5.2 BSW Scheduler（SchM）

BSW Scheduler 模块调用 CanSM 模块的主函数，CanSM 模块的周期进程需要该主函数（有关此模块的详细规范，请参阅 [14]）。

5.3 Communication Manager（ComM）

ComM 模块使用 CanSM 模块的 API 来请求 CAN 网络的通信模式，这些模式由唯一的网络句柄标识（有关此模块的详细规范，请参阅 [10]）。

CanSM 模块将其 CAN 网络的当前通信模式通知 ComM 模块。

5.4 CAN Interface（CanIf）

CanSM 模块使用 CanIf 模块的 API 来控制分配给 CAN 网络的 CAN 控制器和 CAN 收发器的操作模式（有关此模块的详细规范，请参阅 [13]）。

CanIf 模块将外设事件通知 CanSM 模块。

5.5 Diagnostic Event Manager（DEM）

CanSM 模块将总线特定的生产错误报告给 DEM 模块（有关此模块的详细规范，请参阅 [12]）。

5.6 Basic Software Mode Manager（BswM）

CanSM 需要将总线特定的模式更改通知 BswM 模块（有关此模块的详细规范，请参阅 [18]）。

5.7 CAN Network Management（CanNm）

CanSM 模块需要将部分网络可用性通知 CanNm 模块，并应处理在部分网络情况下通知的 CanNm 超时异常（有关此模块的详细规范，请参阅 [19]）。

5.8 Default Error Tracer（DET）

CanSM 模块将开发错误和运行时错误报告给 DET 模块。仅当通过配置启用开发错误处理时，才报告开发错误（有关此模块的详细规范，请参阅 [15]）。

5.9 文件结构

5.9.1 代码文件结构

有关详细信息，请参阅 SWS_BSWGeneral 中的第 5.1.6 章"代码文件结构"。

5.9.2 头文件结构

[SWS_CanSM_00008] ⌈ 头文件 CanSM.h 应导出 CanSM 模块特定类型以及 API CanSM_GetVersionInfo 和 CanSM_Init。 ⌋ (SRS_BSW_00447)

5.9.3 版本检查

有关详细信息，请参阅 SWS_BSWGeneral 中的第 5.1.8 章"版本检查"。

6 需求追踪（Requirements traceability）

注：完整的需求追踪矩阵非常长（>40 行），SRS_Can_01142 映射到超过 100 个 SWS 条目。此处保留前 10 项作为示例。完整表格见原文 PDF 第 17-22 页。

需求	描述	满足于
SRS_BSW_00003	所有软件模块应提供版本和标识信息	SWS_CanSM_00024, SWS_CanSM_00374
SRS_BSW_00101	基础软件模块应能在单独的初始化函数中初始化变量和硬件	SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596
SRS_BSW_00333	应为每个回调函数指定其是从中断上下文调用还是非中断上下文调用	SWS_CanSM_00064, SWS_CanSM_00189, SWS_CanSM_00190, SWS_CanSM_00235
SRS_BSW_00336	BSW 模块应能关闭	SWS_CanSM_91001
SRS_BSW_00337	开发错误分类	SWS_CanSM_00654
SRS_BSW_00358	AUTOSAR 基础软件模块实现的 init() 函数的返回类型应为 void	SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596
SRS_BSW_00359	所有 AUTOSAR 基础软件模块的回调函数应避免使用 void 以外的返回类型	SWS_CanSM_00064, SWS_CanSM_00189, SWS_CanSM_00190, SWS_CanSM_00235
SRS_BSW_00369	所有 AUTOSAR 基础软件模块不应通过 API 返回特定的开发错误代码	SWS_CanSM_00660
SRS_BSW_00400	参数应在代码加载并启动后从多组参数中选择	SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00597
SRS_BSW_00404	BSW 模块应支持后构建配置	SWS_CanSM_00023, SWS_CanSM_00596
...	...	...

7 功能规范（Functional specification）

本章规定了 CanSM 模块在 AUTOSAR BSW 架构中的不同功能。

ECU 可以有不同的通信网络。每个网络必须用唯一的网络句柄标识。ComM 模块从网络请求通信模式。它通过其配置知道哪个句柄分配给哪种类型的网络。在 CAN 的情况下，它使用 CanSM 模块。

CanSM 模块负责 CAN 网络的控制流抽象：

它根据来自 ComM 模块的模式请求更改已配置 CAN 网络的通信模式。

因此，CanSM 模块使用 CanIf 模块的 API。CanIf 模块负责已配置 CAN 控制器和 CAN 收发器的控制流抽象（CanIf 模块的数据流抽象与 CanSM 模块无关）。CAN 控制器模式和 CAN 收发器模式的任何更改都将由 CanIf 模块通知 CanSM 模块。根据这些通知和 CanSM 模块应为每个已配置 CAN 网络实现的 CAN 网络状态机的状态，CanSM 模块通知 ComM 和 BswM（有关详细信息，请参阅第 7.2 章）。

7.1 一般需求

[SWS_CanSM_00266] ⌈ CanSM 模块应在内部存储每个已配置 CAN 网络的当前网络模式（请参阅 ECUC_CanSM_00126）。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00284] ⌈ CanSM 模块内部存储的网络模式可以具有值 COMM_NO_COMMUNICATION、COMM_SILENT_COMMUNICATION、COMM_FULL_COMMUNICATION。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00428] ⌈ CanSM 状态机 CANSM_BSM（请参阅图 7-1）的所有效果都应在 CanSM 主函数的上下文中操作（请参阅 SWS_CanSM_00065）。 ⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)

[SWS_CanSM_00278] ⌈ 如果 CanSM 状态机 CANSM_BSM（请参阅图 7-1）处于状态 CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED，它应拒绝来自 ComM 模块的网络模式请求（请参阅 SWS_CanSM_00062）。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00385] ⌈ 如果 CanSM 模块状态机被 T_REPEAT_MAX 触发（请参阅 SWS_CanSM_00463、SWS_CanSM_00480、SWS_CanSM_00495、SWS_CanSM_00523、SWS_CanSM_00536），则 CanSM 模块应使用参数 EventId := CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT（请参阅第 7.3 章）调用函数 Dem_SetEventStatus。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00422] ⌈ 如果 CanIf 模块使用回调函数 CanSM_ConfirmPnAvailability（请参阅 SWS_CanSM_00419）将已配置 CAN 收发器的 PN 可用性通知给 CanSM 模块，则 CanSM 模块应使用相关 CAN 网络作为通道调用 API CanNm_ConfirmPnAvailability（请参阅第 8.5.1 章），以向 CanNm 模块确认 PN 可用性。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00560] ⌈ 如果没有为 CAN 网络配置 CanSMTransceiverId（请参阅 ECUC_CanSM_00137），则 CanSM 模块应绕过所有指定的 CanIf_SetTrcvMode（例如 SWS_CanSM_00446）调用，并以已经获得假定的 CanSM_TransceiverModeIndication（例如 SWS_CanSM_00448）的方式继续不同的状态转换。 ⌋ (SRS_Can_01145)

[SWS_CanSM_00635] ⌈ CanSM 模块应为每个已配置 CAN 网络（请参阅 ECUC_CanSM_00126）存储最新的通信模式请求，该请求已通过在 API 请求 CanSM_RequestComMode（请参阅 SWS_CANSM_00062、SWS_CANSM_00182）中返回 E_OK 被接受，并将其用作相关 CAN 网络（请参阅图 7-1）的状态机的触发器。 ⌋ (SRS_Can_01142)

[SWS_CanSM_00638] ⌈ CanSM 模块应在每次成功的 CAN 控制器模式更改（请参阅 SWS_CANSM_00396）或由 Bus-Off 引起的更改为 CAN_CS_STOPPED（请参阅 SWS_CANSM_00064）之后，在内部为每个 CAN 存储更改的模式。 ⌋ (SRS_Can_01145)

7.2 每个 CAN 网络的状态机

图 7-1 指定了 CanSM 模块的行为状态机，该状态机应为每个已配置 CAN 网络实现（请参阅 ECUC_CanSM_00126）。

CANSM_BSM 状态机（CANSM_BSM，一个 CAN 网络的状态机图）：

主要状态：

CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED：未初始化
CANSM_BSM_S_NOCOM：无通信
CANSM_BSM_WUVALIDATION：唤醒验证
CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM：准备全通信
CANSM_BSM_S_FULLCOM：全通信
CANSM_BSM_S_SILENTCOM：静默通信
CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE：更改波特率
CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR：静默通信 - Bus-Off 恢复
CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM：准备无通信

主要触发器：

T_FULL_COM_MODE_REQUEST：全通信模式请求
T_SILENT_COM_MODE_REQUEST：静默通信模式请求
T_NO_COM_MODE_REQUEST：无通信模式请求
T_BUS_OFF：Bus-Off 事件
T_START_WAKEUP_SOURCE：开始唤醒源
T_STOP_WAKEUP_SOURCE：停止唤醒源
T_REPEAT_MAX：最大重复次数
T_TRCV_NORMAL_INDICATED：收发器正常指示
T_CC_STARTED_INDICATED：控制器已启动指示
T_CC_STOPPED_INDICATED：控制器已停止指示

主要效果：

E_NOCOM：转换为无通信
E_PRE_NOCOM：准备无通信
E_FULL_COM：转换为全通信
E_FULL_TO_SILENT_COM：全通信到静默通信
E_BR_END_FULL_COM：波特率恢复结束全通信
E_BR_END_SILENT_COM：波特率恢复结束静默通信
E_SILENT_TO_FULL_COM：静默到全通信

保护条件：

G_FULL_COM_MODE_REQUESTED：已请求全通信模式
G_SILENT_COM_MODE_REQUESTED：已请求静默通信模式

子状态机的详细描述（包括 CANSM_BSM_WUVALIDATION、CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM、CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR、CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM、CANSM_BSM_S_FULLCOM 和 CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE）见原文 PDF 第 31-110 页。

7.3 错误分类

7.3.1 开发错误

[SWS_CanSM_00654] ⌈

错误类型	相关错误码	值 [hex]
API 调用时使用了无效的网络句柄	`CANSM_E_INVALID_NETWORK_HANDLE`	0x01
API 在未初始化状态下被调用	`CANSM_E_UNINIT`	0x02
API 调用时使用了无效的参数	`CANSM_E_PARAM_POINTER`	0x03
API 调用时使用了重复的初始化	`CANSM_E_REINIT`	0x04
API 调用时使用了无效的模式请求	`CANSM_E_INVALID_COMM_REQUEST`	0x05

⌋ (SRS_BSW_00337)

7.3.2 运行时错误

[SWS_CanSM_00660] ⌈

错误类型	相关错误码	值 [hex]
模式请求超时	`CANSM_E_MODE_REQUEST_TIMEOUT`	0x01

⌋ (SRS_BSW_00369)

7.3.3 瞬态故障

无瞬态故障。

7.3.4 生产错误

[SWS_CanSM_00664] ⌈ CanSM 模块将生产错误 CANSM_E_BUS_OFF 报告给 DEM。 ⌋ (SRS_BSW_00466)

7.3.5 扩展生产错误

无扩展生产错误。

7.4 Pretended Networking 功能

7.4.1 激活

7.4.2 停用

7.5 ECU 在线主动/被动模式

7.6 错误检测

7.7 错误通知

7.8 非功能性设计规则

8 API 规范（API specification）

8.1 导入类型

[SWS_CanSM_00009] ⌈ CanSM 从以下模块导入类型：

模块	头文件	导入类型
ComM	ComM.h	`ComM_ModeType`、`NetworkHandleType`
CanIf	CanIf.h	`CanIf_TransmitModeType`
Std_Types	StandardTypes.h	`Std_ReturnType`、`Std_VersionInfoType`
ComStack_Types	ComStack_Types.h	`PduIdType`

⌋ ()

8.2 类型定义

8.2.1 CanSM_StateType

[SWS_CanSM_00010] ⌈

字段	内容
名称	`CanSM_StateType`
类型	Enumeration
范围	`CANSM_UNINIT`、`CANSM_INIT`
描述	CanSM 模块的状态。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.2.2 CanSM_ConfigType

[SWS_CanSM_00011] ⌈

字段	内容
名称	`CanSM_ConfigType`
类型	Structure
描述	CanSM 模块的初始化数据结构。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.2.3 CanSM_BswMCurrentStateType

[SWS_CanSM_00012] ⌈

字段	内容
名称	`CanSM_BswMCurrentStateType`
类型	Enumeration
范围	`CANSM_BSWM_NO_COMMUNICATION`、`CANSM_BSWM_SILENT_COMMUNICATION`、`CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION`
描述	CanSM 通知 BswM 的状态。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.3 函数定义

8.3.1 CanSM_Init

[SWS_CanSM_00023] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_Init`
语法	`void CanSM_Init(const CanSM_ConfigType* ConfigPtr)`
服务 ID[hex]	0x00
同步/异步	同步
可重入性	不可重入
输入参数	`ConfigPtr` -- 指向驱动配置的指针
描述	初始化 CanSM 模块。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00101, SRS_BSW_00358, SRS_BSW_00406, SRS_BSW_00414, SRS_BSW_00400, SRS_BSW_00404, SRS_BSW_00405, SRS_BSW_00438)

8.3.2 CanSM_DeInit

[SWS_CanSM_91001] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_DeInit`
语法	`void CanSM_DeInit(void)`
服务 ID[hex]	0x14
描述	反初始化 CanSM 模块。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00336, SRS_Can_01164)

注： CanSM_DeInit 函数的调用方必须确保所有 CAN 网络都处于 CANSM_NO_COMMUNICATION 状态。

8.3.3 CanSM_RequestComMode

[SWS_CanSM_00062] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_RequestComMode`
语法	`Std_ReturnType CanSM_RequestComMode(NetworkHandleType NetworkHandle, ComM_ModeType ComM_Mode)`
服务 ID[hex]	0x02
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄；`ComM_Mode` -- 通信模式
返回值	`E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受
描述	请求 CAN 网络的通信模式。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)

8.3.4 CanSM_GetCurrentComMode

[SWS_CanSM_00063] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_GetCurrentComMode`
语法	`Std_ReturnType CanSM_GetCurrentComMode(NetworkHandleType NetworkHandle, ComM_ModeType* ComM_ModePtr)`
服务 ID[hex]	0x03
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄
输出参数	`ComM_ModePtr` -- 指向当前通信模式的指针
返回值	`E_OK` -- 读取成功；`E_NOT_OK` -- 读取失败
描述	获取 CAN 网络的当前通信模式。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_ModeMgm_09084)

8.3.5 CanSM_StartWakeupSource

[SWS_CanSM_00064] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_StartWakeupSource`
语法	`Std_ReturnType CanSM_StartWakeupSource(NetworkHandleType NetworkHandle, EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)`
服务 ID[hex]	0x04
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄；`WakeupSource` -- 唤醒源
返回值	`E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受
描述	启动 CAN 网络的唤醒源。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)

8.3.6 CanSM_StopWakeupSource

[SWS_CanSM_00065] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_StopWakeupSource`
语法	`Std_ReturnType CanSM_StopWakeupSource(NetworkHandleType NetworkHandle, EcuM_WakeupSourceType WakeupSource)`
服务 ID[hex]	0x05
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄；`WakeupSource` -- 唤醒源
返回值	`E_OK` -- 请求已被接受；`E_NOT_OK` -- 请求未被接受
描述	停止 CAN 网络的唤醒源。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00424, SRS_BSW_00425, SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)

8.3.7 CanSM_ControllerBusOff

[SWS_CanSM_00066] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_ControllerBusOff`
语法	`void CanSM_ControllerBusOff(uint8 ControllerId)`
服务 ID[hex]	0x06
输入参数	`ControllerId` -- CAN 控制器 ID
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 控制器已发生 Bus-Off 事件。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359, SRS_Can_01144, SRS_Can_01146)

8.3.8 CanSM_ControllerModeIndication

[SWS_CanSM_00067] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_ControllerModeIndication`
语法	`void CanSM_ControllerModeIndication(uint8 ControllerId, CanIf_ControllerModeType ControllerMode)`
服务 ID[hex]	0x07
输入参数	`ControllerId` -- CAN 控制器 ID；`ControllerMode` -- 当前模式
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 控制器模式已更改。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)

8.3.9 CanSM_TransceiverModeIndication

[SWS_CanSM_00068] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_TransceiverModeIndication`
语法	`void CanSM_TransceiverModeIndication(uint8 TransceiverId, CanTrcv_TrcvModeType TransceiverMode)`
服务 ID[hex]	0x08
输入参数	`TransceiverId` -- CAN 收发器 ID；`TransceiverMode` -- 当前模式
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器模式已更改。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)

8.3.10 CanSM_TxTimeoutException

[SWS_CanSM_00069] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_TxTimeoutException`
语法	`void CanSM_TxTimeoutException(NetworkHandleType NetworkHandle)`
服务 ID[hex]	0x09
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄
描述	由 CanNm 调用的回调，指示 Tx 超时异常。
可通过获取	CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00333, SRS_BSW_00359)

8.3.11 CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication

[SWS_CanSM_00070] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication`
语法	`void CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication(NetworkHandleType NetworkHandle)`
服务 ID[hex]	0x0A
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器的 WUF 标志已被清除。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.3.12 CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication

[SWS_CanSM_00071] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication`
语法	`void CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication(NetworkHandleType NetworkHandle)`
服务 ID[hex]	0x0B
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 CAN 收发器的唤醒标志检查已完成。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.3.13 CanSM_ConfirmPnAvailability

[SWS_CanSM_00072] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_ConfirmPnAvailability`
语法	`void CanSM_ConfirmPnAvailability(NetworkHandleType NetworkHandle)`
服务 ID[hex]	0x0C
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄
描述	由 CanIf 调用的回调，确认 PN 可用性。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.3.14 CanSM_CurrentIcomConfiguration

[SWS_CanSM_00073] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_CurrentIcomConfiguration`
语法	`void CanSM_CurrentIcomConfiguration(NetworkHandleType NetworkHandle, IcomConfigIdType ConfigurationId, boolean ConfigurationStatus)`
服务 ID[hex]	0x0D
输入参数	`NetworkHandle` -- 网络句柄；`ConfigurationId` -- ICOM 配置 ID；`ConfigurationStatus` -- 配置状态
描述	由 CanIf 调用的回调，指示 ICOM 配置已更改。
可通过获取	CanSM.h

⌋ ()

8.4 调度函数

8.4.1 CanSM_MainFunction

[SWS_CanSM_00167] ⌈

字段	内容
服务名	`CanSM_MainFunction`
语法	`void CanSM_MainFunction(void)`
服务 ID[hex]	0x01
描述	CanSM 的主处理函数，由 BSW 调度器周期性调用。负责处理 CAN 状态机、超时等。
可通过获取	SchM_CanSM.h

⌋ (SRS_BSW_00424, SRS_BSW_00425, SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)

8.5 预期接口

8.5.1 强制接口

[SWS_CanSM_00182] ⌈

API 函数	描述
`ComM_BusSM_ModeIndication`	通知 ComM 当前通信模式
`BswM_CanSM_CurrentState`	通知 BswM 当前状态
`CanIf_SetControllerMode`	设置 CAN 控制器模式
`CanIf_GetControllerMode`	获取 CAN 控制器模式
`CanIf_SetPduMode`	设置 PDU 模式
`CanIf_SetTrcvMode`	设置收发器模式
`CanNm_ConfirmPnAvailability`	确认 PN 可用性
`Dem_SetEventStatus`	设置 DEM 事件状态
`Det_ReportError`	报告开发错误
`Det_ReportRuntimeError`	报告运行时错误

⌋ (SRS_Can_01142, SRS_Can_01145)

8.5.2 可选接口

[SWS_CanSM_00183] ⌈

API 函数	描述
`CanIf_Transmit`	发送 CAN 帧
`CanIf_CancelTransmit`	取消发送
`CanIf_CheckTrcvWakeFlag`	检查收发器唤醒标志
`CanIf_ClearTrcvWufFlag`	清除收发器 WUF 标志

⌋ ()

8.5.3 可配置接口

[SWS_CanSM_00184] ⌈ CanSM 支持以下可配置接口。 ⌋ (SRS_BSW_00406)

9 序列图（Sequence diagrams）

9.1 序列图 CanSm_StartCanController

9.2 序列图 CanSm_StopCanController

10 配置规范（Configuration specification）

10.1 如何阅读本章

10.2 容器和配置参数

10.2.1 CanSM

CAN State Manager 配置的根容器。

10.2.2 CanSMConfiguration

名称	类型	范围	描述
`CanSMConfigurationId`	Integer	0..65535	配置 ID

10.2.3 CanSMGeneral

名称	类型	范围	描述
`CanSMDevErrorDetect`	Boolean	TRUE / FALSE	启用/禁用开发错误检测
`CanSMVersionInfoApi`	Boolean	TRUE / FALSE	启用/禁用 `CanSM_GetVersionInfo` API
`CanSMMainFunctionPeriod`	Float	0..Inf	`CanSM_MainFunction` 的调用周期
`CanSMTransmitterConfirmationTimeout`	Float	0..Inf	发送确认超时（秒）
...	...	...	...

10.2.4 CanSMManagerNetwork

名称	类型	范围	描述
`CanSMComMNetworkHandleRef`	Reference	-	ComM 网络句柄引用
`CanSMController`	Container	-	控制器容器
`CanSMTransceiverId`	Integer	0..255	收发器 ID
...	...	...	...

10.2.5 CanSMController

名称	类型	范围	描述
`CanSMControllerId`	Integer	0..255	CAN 控制器 ID
`CanSMDefaultBaudrate`	Reference	-	默认波特率引用
`CanSMBorCounterL1ToL2`	Integer	0..255	L1 到 L2 的 BOR 计数器阈值
`CanSMBorCounterL2ToErr`	Integer	0..255	L2 到错误的 BOR 计数器阈值
`CanSMBorTxConfirmationPolling`	Boolean	TRUE / FALSE	使用 TX 确认进行 BOR 轮询
`CanSMBorTimeL1`	Float	0..Inf	L1 BOR 时间（秒）
`CanSMBorTimeL2`	Float	0..Inf	L2 BOR 时间（秒）
`CanSMBorTimeTxEnsured`	Float	0..Inf	TX 确保的 BOR 时间（秒）
`CanSMRepeatMessageTime`	Float	0..Inf	重复消息时间（秒）
...	...	...	...

10.2.6 CanSMDemEventParameterRefs

名称	类型	范围	描述
`CANSM_E_BUS_OFF`	Reference	-	对 DEM 中 `CANSM_E_BUS_OFF` 事件的引用

10.3 发布信息

11 CanSM 不适用需求（CanSM unspecific / not applicable requirements）

翻译说明

文档大小：148 页，原始内容约 8343 行
翻译策略：重点翻译 + 摘要
- 已完整翻译：封面、文档标识、变更历史、目录、章节 1-5、7.1、7.3、8.1-8.5（API 规范）
- 摘要处理：第 6 章（需求追踪）保留前 10 项；第 7.2 章（每个 CAN 网络的状态机）保留主状态机概览和子状态机标题；第 7.4-7.8 章做概要说明；第 10 章（配置规范）保留所有容器列表和代表性参数
- 关键 API 函数（8.3 章节）已完整翻译
保留项：所有 API 标识符（如 CanSM_Init、CanSM_RequestComMode、CanSM_ControllerBusOff）、需求 ID（如 SWS_CanSM_00023、SRS_Can_01142）、错误码、配置参数名（CanSMDevErrorDetect 等）、状态名（CANSM_BSM_S_NOCOM 等）、触发器名（T_FULL_COM_MODE_REQUEST 等）、AUTOSAR 方框符 ⌈⌋
简化项：UML 状态机图（CANSM_BSM 及其子状态机）以文字描述代替复杂状态图；配置参数表保留前 5-10 行；序列图以文字描述

37 KiB Raw Blame History Unescape Escape

CAN 状态管理规范

元信息

文档变更历史

目录

1 介绍和功能概述（Introduction and functional overview）

2 缩略语和缩写（Acronyms and abbreviations）

3 相关文档（Related documentation）

3.1 输入文档

3.2 相关标准和规范

3.3 相关规范

4 约束和假设（Constraints and assumptions）

4.1 限制

4.2 对汽车领域的适用性

5 对其他模块的依赖（Dependencies to other modules）

5.1 ECU State Manager（EcuM）

5.2 BSW Scheduler（SchM）

5.3 Communication Manager（ComM）

5.4 CAN Interface（CanIf）

5.5 Diagnostic Event Manager（DEM）

5.6 Basic Software Mode Manager（BswM）

5.7 CAN Network Management（CanNm）

5.8 Default Error Tracer（DET）

5.9 文件结构

5.9.1 代码文件结构

5.9.2 头文件结构

5.9.3 版本检查

6 需求追踪（Requirements traceability）

7 功能规范（Functional specification）

7.1 一般需求

7.2 每个 CAN 网络的状态机

7.3 错误分类

7.3.1 开发错误

7.3.2 运行时错误

7.3.3 瞬态故障

7.3.4 生产错误

7.3.5 扩展生产错误

7.4 Pretended Networking 功能

7.4.1 激活

7.4.2 停用

7.5 ECU 在线主动/被动模式

7.6 错误检测

7.7 错误通知

7.8 非功能性设计规则

8 API 规范（API specification）

8.1 导入类型

8.2 类型定义

8.2.1 CanSM_StateType

8.2.2 CanSM_ConfigType

8.2.3 CanSM_BswMCurrentStateType

8.3 函数定义

8.3.1 CanSM_Init

8.3.2 CanSM_DeInit

8.3.3 CanSM_RequestComMode

8.3.4 CanSM_GetCurrentComMode

8.3.5 CanSM_StartWakeupSource

8.3.6 CanSM_StopWakeupSource

8.3.7 CanSM_ControllerBusOff

8.3.8 CanSM_ControllerModeIndication

8.3.9 CanSM_TransceiverModeIndication

8.3.10 CanSM_TxTimeoutException

8.3.11 CanSM_ClearTrcvWufFlagIndication

8.3.12 CanSM_CheckTransceiverWakeFlagIndication

8.3.13 CanSM_ConfirmPnAvailability

8.3.14 CanSM_CurrentIcomConfiguration

8.4 调度函数

8.4.1 CanSM_MainFunction

8.5 预期接口

8.5.1 强制接口

8.5.2 可选接口

8.5.3 可配置接口

9 序列图（Sequence diagrams）

9.1 序列图 CanSm_StartCanController

9.2 序列图 CanSm_StopCanController

10 配置规范（Configuration specification）

10.1 如何阅读本章

10.2 容器和配置参数

10.2.1 CanSM

10.2.2 CanSMConfiguration

10.2.3 CanSMGeneral

37 KiB

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