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# 底盘域应用接口的解释
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**AUTOSAR CP Release 4.4.0**
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## 文档元信息
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| 项目 | 内容 |
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|---|---|
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| 文档标题 | Explanation of Application Interfaces of the Chassis Domain（底盘域应用接口的解释） |
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| 文档所有者 | AUTOSAR |
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| 文档责任方 | AUTOSAR |
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| 文档标识号 | 270 |
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| 文档状态 | Final（最终版） |
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| 所属 AUTOSAR 标准 | Classic Platform |
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| 所属标准版本 | 4.4.0 |
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## 文档变更历史
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| 日期 | 版本 | 变更人 | 变更描述 |
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|---|---|---|---|
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| 2018-10-31 | 4.4.0 | AUTOSAR Release Management | 编辑性修改 |
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| 2017-12-08 | 4.3.1 | AUTOSAR Release Management | 编辑性修改 |
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| 2016-11-30 | 4.3.0 | AUTOSAR Release Management | 编辑性修改 |
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| 2014-10-31 | 4.2.1 | AUTOSAR Release Management | 将 Status 更改为 state；current、actual 在与发动机协调后进行整合 |
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| 2013-10-31 | 4.1.2 | AUTOSAR Release Management | 添加对传感器执行器设计模式的引用（第 2.5.4.1 章）；删除内部状态传感器的旧描述 |
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| 2013-03-15 | 4.1.1 | AUTOSAR Administration | 包含新的"泊车辅助"组件；协调整个文档中的名称和描述；清除不再适用于下一版本的过时内容 |
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| 2010-02-02 | 3.1.4 | AUTOSAR Administration | 插入 SW-Component TirePMon（胎压监测）的描述；插入 SW-Component DtTqDistbn（动力传动扭矩分配）的描述；CrsCtrlAndAcc 重大扩展；底盘域结构展望；更新 SW-Components；法律免责声明修订 |
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| 2009-02-04 | 3.1.2 | AUTOSAR Administration | 初始发布 |
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| 2008-08-13 | 3.1.1 | AUTOSAR Administration | 法律免责声明修订 |
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| 2007-12-21 | 3.0.1 | AUTOSAR Administration | 初始发布 |
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## 目录
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1. [本文档目的](#1-本文档目的)
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2. [术语和概念描述](#2-术语和概念描述)
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- 2.1 [坐标轴系统](#21-坐标轴系统)
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- 2.2 [定义](#22-定义)
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- 2.2.1 [底盘域接口定义优化方法论](#221-底盘域接口定义优化方法论)
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- 2.2.2 [乘用车重心](#222-乘用车重心)
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- 2.2.3 [车辆周围环境定义（例如用于 ACC）](#223-车辆周围环境定义例如用于-acc)
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- 2.3 [术语表](#23-术语表)
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- 2.4 [参考文献](#24-参考文献)
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- 2.5 [一般性说明](#25-一般性说明)
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3. [架构概览](#3-架构概览)
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4. [底盘域软件组合和组件的描述](#4-底盘域软件组合和组件的描述)
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- 4.1 [软件组合 CrsCtrlAndAcc（巡航控制和自适应巡航控制）](#41-软件组合-crsctrlandacc巡航控制和自适应巡航控制)
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- 4.2 [软件组件 Esc（电子稳定控制）](#42-软件组件-esc电子稳定控制)
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- 4.3 [软件组件 Ssm（静止管理器）](#43-软件组件-ssm静止管理器)
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- 4.4 [软件组件 Epb（电子驻车制动）](#44-软件组件-epb电子驻车制动)
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- 4.5 [软件组件 Vlc（车辆纵向控制）](#45-软件组件-vlc车辆纵向控制)
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- 4.6 [软件组件 Rsc（侧倾稳定控制）](#46-软件组件-rsc侧倾稳定控制)
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- 4.7 [软件组件 Steer（转向系统）](#47-软件组件-steer转向系统)
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- 4.8 [软件组件 SteerDrvrAsscSys（转向驾驶员辅助系统）](#48-软件组件-steerdrvrasscssys转向驾驶员辅助系统)
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- 4.9 [软件组件 SteerVehStabyCtrl（转向车辆稳定控制）](#49-软件组件-steervehstabyctrl转向车辆稳定控制)
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- 4.10 [软件组件 Susp（悬挂系统）](#410-软件组件-susp悬挂系统)
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- 4.11 [软件组件 TirePMon（胎压监测）](#411-软件组件-tirepmon胎压监测)
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- 4.12 [软件组件 DtTqDistbn（动力传动扭矩分配）](#412-软件组件-dttqdistbn动力传动扭矩分配)
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- 4.13 [软件组件 SurrndgsSnsr（周围环境传感器）](#413-软件组件-surrndgssnsr周围环境传感器)
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- 4.14 [软件组件 ChassisSnsr（底盘传感器）](#414-软件组件-chassissnsr底盘传感器)
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- 4.15 [软件组件 PrkgAid（泊车辅助）](#415-软件组件-prkgaid泊车辅助)
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5. [展望](#5-展望)
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- 5.1 [底盘域结构](#51-底盘域结构)
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- 5.2 [可扩展性](#52-可扩展性)
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## 1 本文档目的
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本文档解释了导致与底盘域相关的应用接口表 [3] 内容的所有设计决策。
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## 2 术语和概念描述
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本文档涉及底盘域统一应用接口的表述。目标是定义和发布所有统一接口和函数的功能目录。这包括乘用车和卡车的接口，还涵盖驾驶员辅助系统（DAS）。底盘域的结果应与其他域保持一致，例如车身、动力总成、乘员和行人安全。应用接口表为这种一致性和冲突检测提供了良好基础。
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### 2.1 坐标轴系统
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底盘域使用的标准坐标系参考国际标准 ISO 8855。
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是否使用固定几何点（例如接近车型所有变体的平均重心（CoG））作为基本重心的参考点必须在项目级别决定。
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### 2.2 定义
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#### 2.2.1 底盘域接口定义优化方法论
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##### 2.2.1.1 预期优化
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协调名称和描述中关键字的使用：
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- indication（指示）、state（状态）、request（请求）、mode（模式）、consolidate（合并）、target（目标）、confirmation（确认）、demand（需求）、command（命令）、information（信息）等
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- 以及如何区分 'fault'（故障）、'failure'（失效）、'error'（错误）、'state'（状态）和 'mode'（模式）
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##### 2.2.1.2 "flow" 和 "state" 的实现可能性概览
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###### 2.2.1.2.1 控制流 vs. 信号流
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**图 1：控制流 vs. 信号流概览（底盘域）**
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##### 2.2.1.3 定义/解释
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###### 2.2.1.3.1 State（状态）
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系统或实体的当前状态。在物理学的多种定义中，特别是在热力学、统计物理学以及动力学系统和混沌理论中。
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###### 2.2.1.3.2 Modus（模式）
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通过诊断、驾驶员或其他方式切换设置的"工作模式"。
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- 示例：悬挂 => 舒适或运动模式
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- 程序的调整：有时可以视为请求
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- 示例：TPMS 功能复位 => 这更像是一个请求而不是模式
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###### 2.2.1.3.3 Mode（模式）
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事物的种类、方式。
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###### 2.2.1.3.4 Indication（指示）
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通知外部系统有关信号提供系统相关状态的信号。通常，信号的最终目标是驾驶员或其他操作员。
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###### 2.2.1.3.5 Target（目标）
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自动控制系统将努力达到的设定点、设定值。
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###### 2.2.1.3.6 Request（请求）
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控制器目标值的默认措辞。
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###### 2.2.1.3.7 "active" 的含义
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- 表示已开启 => 保持为 "active"
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###### 2.2.1.3.8 "intervention" 的含义
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- 当前时刻的主动干预 => 更改为 "intervention"（用于功能可能已开启但未干预的情况）
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- 关键字：Intv
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###### 2.2.1.3.9 Fault（故障）
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- 原因/理由
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- ISO/WD 26262-1：故障是错误的原因；它可以是系统性的或随机的。注意：不要使用 defect、mistake
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###### 2.2.1.3.10 Failure（失效）
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- 表示不能工作，但不一定是原因
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- ISO/WD 26262-1：失效是（组件或系统）无法执行所需功能
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###### 2.2.1.3.11 Error（错误）
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- 临时/永久，与失效相同
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- ISO/WD 26262-1：错误是计算、观察或测量值或条件与指定正确值之间的差异
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#### 2.2.2 乘用车重心
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本章讨论乘用车重心的定义。
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#### 2.2.3 车辆周围环境定义（例如用于 ACC）
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本章详细描述了 ACC（自适应巡航控制）等系统所使用的车辆周围环境的定义，包括各种对象列表、属性和测量方法。
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##### 2.2.3.1 对象列表定义
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以下对象列表定义了 ACC 等系统使用的周围环境对象数据结构：
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**对象数据通用列表（ObjData）**
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| 记录类型名 | 长名称 | 描述 | 字段名 | 说明 |
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|---|---|---|---|---|
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| ObjData | 通用对象数据 | 从环境传感器获得的对象通用信息 | DplLgt | <Core> 本车前缘到对象的距离 |
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| | | | DplLat | <Core> 传感器中心与对象之间的横向距离 |
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| | | | SpdLgtRel | <Core> 本车与对象之间的纵向速度差 |
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| | | | DynPpty | <Core> 指示对象动态属性的状态（例如静止、移动等）<br>Standing: 从未检测到移动<br>Stopped: 已检测到移动但现在静止<br>Moving: 对象在任意方向具有绝对速度 |
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| | | | StOfObjMeasd | <Core> 指示对象是在当前周期测量还是仅跟踪的状态 |
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| | | | ObjId | <Core> 每个被跟踪对象的唯一编号。对象只要在列表中输出，就保持相同的 ID。当对象消失时，ID 可重新用于新对象。当新对象出现时，在一个周期内设置属性 "object is new"。ID=0 保留为 "no object" |
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| | | | SpdLatRel | <Opt> 本车与对象之间的横向速度差 |
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| | | | ALgtRel | <Opt> 本车与对象之间的纵向加速度差 |
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| | | | ALatRel | <Opt> 本车与对象之间的横向加速度差 |
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| | | | Width | <Opt> 对象的横向长度 |
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| | | | Hei | <Opt> 对象从地面的垂直长度 |
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| | | | Len | <Opt> 对象的纵向长度 |
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| | | | Orntn | <Opt> 对象的偏航角。坐标系符合 ISO 8855 |
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| | | | ObjClassn | <Opt> 指示车辆类型（例如卡车、乘用车等）的类别 |
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| | | | DataQly | <Core> 对象数据的质量。该值在质量较差时减小（例如由于天气条件、对象反射率）。缩放将取决于传感器类型和信号处理算法，因此需要在接收功能侧应用参数 |
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**对象数据跟随控制列表（ObjDataRlvForFolwCtrl1）**
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| 记录类型名 | 长名称 | 描述 |
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|---|---|---|
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| ObjDataRlvForFolwCtrl1 | ObjDataRelevantForFollowControl | 跟随控制的相关对象属性集群 |
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> **注**：完整对象列表定义（包括所有核心和可选字段）请参见原文 PDF 文档。
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### 2.3 术语表
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| 缩写 | 全称 |
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|---|---|
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| ABS | Antilock Braking System（防抱死制动系统） |
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| ACC | Adaptive Cruise Control（自适应巡航控制） |
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| BAS | Brake Assist（制动辅助） |
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| BRWS | Basic Rear Wheel Steering（基本后轮转向） |
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| BSTS | Basic Steering Torque Superposition（基本转向扭矩叠加） |
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| BSAS | Basic Steering Angle Superposition（基本转向角叠加） |
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| CBC | Cornering Brake Control（转弯制动控制） |
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| CoG | Centre of Gravity（重心） |
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| DAS | Driver Assistance System（驾驶员辅助系统） |
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| DTC | Regulation of the Drag Torque（阻力扭矩调节） |
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| EBD | Electronic Brake Force Distribution（电子制动力分配） |
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| ECU | Electronic Control Unit（电子控制单元） |
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| EPB | Electronic Parking Brake（电子驻车制动） |
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| ESC | Electronic Stability Control（电子稳定控制） |
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| FA | Front Axle（前轴） |
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| HDC | Hill Decent Control（陡坡缓降控制） |
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| HHC | Hill Hold Control（坡道辅助控制） |
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| HMI | Human Machine Interface（人机接口） |
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| HW | Hardware（硬件） |
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| NVH | Noise, Vibration, Harshness（噪声、振动、声振粗糙度） |
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| OEM | Original Equipment Manufacturer（原始设备制造商） |
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| RA | Rear Axle（后轴） |
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| RSC | Roll Stability Control（侧倾稳定控制） |
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| SR | Situation Recognition（情境识别） |
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| SSM | Stand Still Manager/Management（静止管理器/管理） |
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| SW | Software（软件） |
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| SW-C | Software Component（软件组件） |
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| TCS | Traction Control System（牵引力控制系统） |
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| VFB | Virtual Function Bus（虚拟功能总线） |
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| VGR | Variable Gear Ratio（可变传动比） |
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| VLC | Vehicle Longitudinal Control（车辆纵向控制） |
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| VM | Vehicle Model（车辆模型） |
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| YRC | Yaw Rate Control（横摆率控制） |
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### 2.4 参考文献
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[1] Virtual Functional Bus（虚拟功能总线）
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AUTOSAR_EXP_VFB.pdf
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[2] AUTOSAR_SoftwareComponentTemplate.pdf
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AUTOSAR_TPS_SoftwareComponentTemplate
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[3] Table of Application Interfaces（应用接口表）
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AUTOSAR_MOD_AITable.pdf
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### 2.5 一般性说明
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SW-Composition 和 SW-Component 的定义在 [2] 中给出。
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#### 2.5.1 SW-Components 和 ECUs 之间的差异
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下面定义的 SW-Components 不应与 ECU 功能混淆。
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例如，ESC ECU 可能包含 Esc SW-Component 和其他组件，如 Ssm SW-Component、SteerVehStabyCtrl SW-Component 等。
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#### 2.5.2 功能安全
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大多数底盘域信号被认为是安全相关的。假设在 AUTOSAR 中，可靠的通信方法是可用的。底盘域中未进行可靠通信的规范。
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请注意，这些值被视为最低要求，即可以在通信层内进行优化。
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诊断、时序和安全概念尚未在底盘域中考虑。为了证明所讨论的用例符合安全要求（根据即将出台的 ISO 26262 的定义），未来需要跨所有应用域进行联合讨论。
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主动底盘系统未提供安全概念。这必须在项目级别完成。这意味着必须在每个特定项目上检查规定的接口是否满足安全要求。
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#### 2.5.3 核心、有条件和可选端口的概念
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在底盘域中，定义了端口属性 "core"（核心）、"cond"（有条件）和 "opt"（可选），它们指示提供方或接收方端口今天是被视为 SW-C 的核心还是可选接口，或者其使用取决于其他条件。由于所有接口都可以在不同的配置中使用，并且没有强制使用单个接口（另请参见第 3 章），因此这仅供参考。该属性在应用接口表的 EXCEL 版本 [3] 中给出。此属性未被所有应用 SW 域使用，也不会出现在应用接口的 ARXML 文件中。端口属性的值为：
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- Core（核心）提供方和接收方端口
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- Conditional（有条件）提供方和接收方端口
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- Optional（可选）提供方和接收方端口
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> **注意**：此定义与文档 AUTOSAR_POWERTRAIN_AI_EXPLANATION 不一致。在 R4.0 中，应用接口表 [3] 中有关核心/有条件/可选属性的信息应被忽略。
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#### 2.5.4 传感器概念
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##### 2.5.4.1 内部状态传感器
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提供 SW-C 内部状态信息的传感器，引用传感器执行器设计模式。
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#### 2.5.5 限制
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- 应用接口表 [3] 的目标不是提出任何软件架构建议。任何 AUTOSAR 文档中显示的任何架构仅用于澄清，必须被视为"非约束性"。
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- 接口在车辆相关的物理值（如扭矩或力）上定义，而不是在执行器特定的接口（如电流或 PWM 占空比）上定义。
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## 3 架构概览
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下面给出了底盘域在其他 AUTOSAR 应用域（车身电子、动力总成、乘员和行人安全以及多媒体、远程信息处理和 HMI）背景下的粗略解释。
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底盘域的任务集中在 AUTOSAR 应用层内功能域底盘的数据描述。
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底盘域的 SW-Components 显示如下。这些 SW-Components 可以彼此之间或与其他域（如车身电子、动力总成、乘员和行人安全、HMI 或基础软件）进行通信。为了独立于其物理实现定义应用接口，虚拟功能总线（VFB）作为 AUTOSAR 软件组件互连的抽象，见 [1]。
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**图 6：底盘域概览**
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图 7 给出了由这些 SW-Components 构建的底盘域结构的示例。基于此结构，已为单个 SW-Components 定义了应用接口。此结构是许多其他可能结构中的一个示例。因此，此结构旨在可扩展，并且可以从此结构派生不同的配置。所有 SW-Components 可能具有它们自己的控制和特定应用的车辆模型和情境识别。所有 SW-Components 既不必同时存在，也不必以给定方式使用 SW-Components 之间的所有互连。
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实现的结构必须在项目级别定义。未来，可能会使用更复杂和强大的结构，请参见第 6 章。
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**图 7：底盘域结构示例**
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图 8 描绘了底盘域和其他应用接口之间的域间依赖关系。
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**图 8：底盘域概览（域间依赖关系）**
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从每个 SW-Component 到其他应用接口的依赖关系列出如下，并引用图 8 中的编号连接：
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1. 基本传动系设置（CrsCtrlAndAcc）
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2. 碰撞预测和环境信息（CrsCtrlAndAcc）
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3. 显示和控制（CrsCtrlAndAcc）
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4. 扭矩管理（Vlc）
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5. 车门、车窗和拖车状态（Ssm）
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6. 基本传动系设置和泊车请求（Ssm）
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7. 驻车制动显示（Ssm）
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8. 基本传动系设置和扭矩信息（Rsc）
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9. 制动、驾驶和拖车状态（Esc）
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10. 基于车轮的扭矩控制（Esc）
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11. 驾驶动力学（例如速度）（Esc）
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12. 显示和控制（Esc）
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13. 车门、车窗和拖车状态（Susp）
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14. 基本传动系设置和扭矩信息（Susp）
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15. 显示和控制（Susp）
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16. 扭矩管理（DtTqDistbn）
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17. 显示和控制（DtTqDistbn）
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18. 环境温度（TirePMon）
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19. 扭矩信息（TirePMon）
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20. 显示和控制（TirePMon）
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21. 动力转向负载（Steer）
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22. 显示和控制（Steer）
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23. 显示和控制（SteerVehStabyCtrl）
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24. 显示和控制（SteerDrvrAsscSys）
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25. 前路轮转角（Steer）
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26. 激活按钮和反馈（Epb）
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## 4 底盘域软件组合和组件的描述
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底盘域包含以下 SW-Compositions 和 Components：
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| 缩写 | 全称 |
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|---|---|
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| **CrsCtrlAndAcc** | Cruise Control and Adaptive Cruise Control（巡航控制和自适应巡航控制） |
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| **Esc** | Electronic Stability Control（电子稳定控制，原称为 'ESP'） |
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| **Ssm** | Stand-still Manager（静止管理器） |
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| **Epb** | Electronic Parking Brake（电子驻车制动） |
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| **Vlc** | Vehicle Longitudinal Control（车辆纵向控制） |
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| **Rsc** | Roll-Stability Control（侧倾稳定控制） |
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| **Steer** | Steering System（转向系统） |
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| **SteerDrvrAsscSys** | Steering Driver Assistance System（转向驾驶员辅助系统，DAS） |
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| **SteerVehStabyCtrl** | Steering Vehicle Stabilizing Control（转向车辆稳定控制） |
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| **Susp** | Suspension System（悬挂系统） |
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| **TirePMon** | Tire Pressure Monitoring System（胎压监测系统） |
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| **DtTqDistbn** | Drivetrain Torque Distribution（动力传动扭矩分配，原称为 'AWD'） |
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| **SurrndgsSnsr** | Surroundings Sensor（周围环境传感器） |
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| **ChassisSnsr** | Chassis Sensor（底盘传感器） |
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| **PrkgAid** | Parking Aid（泊车辅助） |
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### 4.1 软件组合 CrsCtrlAndAcc（巡航控制和自适应巡航控制）
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SW-Composition CrsCtrlAndAcc 控制车辆速度以及与前方车辆或其他障碍物的距离，从参考速度向下和向上直至静止。使用的传感器信号可以源自传感器（例如雷达、激光雷达或摄像头）。CrsCtrlAndAcc SW-Composition 的输出是到 Vlc SW-C 的加速度命令值（ISO 15622 中定义的 ACC）。在当前 AUTOSAR 版本中，独立自由巡航控制（无跟随控制）也被考虑在 CrsCtrlAndAcc SW-Composition 中。它位于底盘域的 CrsCtrlAndAcc SW-Composition 中，而不是在动力总成域内。
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在当前 AUTOSAR 版本中，向 SW-Composition CrsCtrlAndAcc 提供与前方交通参与者相关信息的基本 SW-Component 是 SW-C SurrndgsSnsr，请参见 4.13 节。
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CrsCtrlAndAcc SW-Composition 分解为以下 SW-Components：
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- AccSnsrDataFusion（ACC 传感器数据融合）
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- AccObjTarSeln（ACC 目标对象选择）
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- CrsCtrlFree（自由巡航控制）
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||
- FolwCtrlAndAArbn（跟随控制和加速仲裁）
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||
- CrsCtrlAndAccStCtrl（巡航控制和 ACC 状态机）
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||
- CrsCtrlAndAccObsvrForVehSt（巡航控制和 ACC 车辆状态观察器）
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如图 9 所示，此分解使 OEM 和供应商之间能够实现可变的业务案例，其中 CrsCtrlAndAcc SW-Composition 内部功能的职责边界不同。
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**图 9：SW-Composition CrsCtrlAndAcc**
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请注意，此 SW-Composition 使用的周围环境传感器的数量和类型应在项目级别确定。此外，SW-C SurrndgsSnsr 和 SW-Composition CrsCtrlAndAcc 之间的接口也应在此处定义。在当前版本中，已定义了对象级别的接口，但也有其他可能的接口，例如原始信号级别。在当前技术水平下，通常仅使用一个周围环境传感器。在这种情况下，SW-Composition 可能不涉及 SW-C AccSnsrDataFusion，因为不需要传感器数据融合，请参见图 10：
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**图 10：使用一个 SurrndgsSnsr 时的 SW-Composition CrsCtrlAndAcc 示例**
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此外，此分解足够灵活，允许定义独立于 ACC 功能的独立自由巡航控制功能，这在目前更常见，如图 11 所示。在独立自由巡航控制功能的情况下，CrsCtrlAndAcc SW-Composition 由以下 SW-Components 组成：
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- CrsCtrlFree（自由巡航控制）
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- CrsCtrlAndAccStCtrl（巡航控制和 ACC 状态机）
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- CrsCtrlAndAccObsvrForVehSt（巡航控制和 ACC 车辆状态观察器）
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这里，如果不需要由 SW-C CrsCtrlAndAccObsvrForVehSt 执行的信号调理，则可以从项目的 SW-Composition 中移除它。
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因此，CrsCtrlAndAcc 应用接口被设计为能够处理这些几种情况。请注意，图 9、图 10 和图 11 是可能的 SW-Compositions 示例。
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**图 11：独立自由巡航控制情况下的 SW-Composition CrsCtrlAndAcc 示例**
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#### 4.1.1 AccSnsrDataFusion（ACC 传感器数据融合）
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此 SW-Component 的任务是执行多传感器融合，该融合合并来自 SW-C SurrndgsSnsr 的所有输入信息（如果涉及多个周围环境传感器）。
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#### 4.1.2 AccObjTarSeln（ACC 目标对象选择）
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SW-C AccObjTarSeln 的角色是选择 ACC 相关的目标对象及其属性，这些属性对于控制车辆速度以及到前方车辆的距离是必要的。请注意，ACC 相关的目标可以是多个对象。此 SW-C 的任务包括，例如：
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- 确定 ACC 相关属性（例如车道概率）
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- 确定 ACC 相关对象
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#### 4.1.3 CrsCtrlFree（自由巡航控制）
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SW-C CrsCtrlFree 的角色是根据 HMI 提供的设定速度计算车辆加速度的目标控制值。此 SW-C 的任务，例如：
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- 确定自由巡航控制的目标加速度
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在 ACC 功能的情况下，此 SW-Component 的输出进入 SW-C FolwCtrlAndAArbn，并被仲裁。在独立自由巡航控制功能的情况下，此组件的输出直接进入 SW-C Vlc（车辆纵向控制）。
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#### 4.1.4 FolwCtrlAndAArbn（跟随控制和加速仲裁）
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SW-C FolwCtrlAndAArbn 的角色是根据感知车辆前方的 ACC 相关对象的行为计算车辆加速度的目标控制值。另一个角色是仲裁由以下控制功能（跟随控制）和自由巡航控制功能提供的目标加速度值。在此 SW-Component 中完成的任务，例如：
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- 确定跟随控制和静止的目标加速度
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- 仲裁跟随控制和自由巡航控制
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请注意，控制和驾驶员干预之间的仲裁由 SW-C Vlc 处理。
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#### 4.1.5 CrsCtrlAndAccStCtrl（巡航控制和 ACC 状态机）
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SW-C CrsCtrlAndAccStCtrl 的角色是确定系统控制模式，其中包括系统激活状态和 HMI 相关信息。由于此 SW-Component 的功能可能取决于每个 OEM，因此 AUTOSAR 不标准化 ISO 标准 15622 中定义的功能和接口之外的功能和接口。该功能包括诊断或系统故障检测。此 SW-C 的任务，例如：
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- 通过仪器解释驾驶员输入
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- 确定状态机
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- 诊断
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#### 4.1.6 CrsCtrlAndAccObsvrForVehSt（巡航控制和 ACC 车辆状态观察器）
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> **摘要**：此 SW-Component 处理巡航控制和 ACC 系统的车辆状态观察。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.2 软件组件 Esc（电子稳定控制）
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> **摘要**：Esc（Electronic Stability Control，电子稳定控制）SW-Component 是底盘域中的核心组件，负责电子稳定控制功能（原称为 ESP）。它处理车辆动力学状态，包括制动干预、扭矩控制和稳定性管理等。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.3 软件组件 Ssm（静止管理器）
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> **摘要**：Ssm（Stand Still Manager，静止管理器）SW-Component 负责管理车辆静止状态，包括与车门、车窗、拖车状态以及基本传动系设置和泊车请求的交互。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.4 软件组件 Epb（电子驻车制动）
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> **摘要**：Epb（Electronic Parking Brake，电子驻车制动）SW-Component 负责电子驻车制动功能。它处理激活按钮、反馈显示以及与车辆状态的交互。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.5 软件组件 Vlc（车辆纵向控制）
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> **摘要**：Vlc（Vehicle Longitudinal Control，车辆纵向控制）SW-Component 负责车辆纵向控制，包括扭矩管理、加速度控制和制动干预仲裁。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.6 软件组件 Rsc（侧倾稳定控制）
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> **摘要**：Rsc（Roll Stability Control，侧倾稳定控制）SW-Component 负责车辆侧倾稳定性控制。它处理基本传动系设置和扭矩信息以防止车辆侧翻。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.7 软件组件 Steer（转向系统）
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> **摘要**：Steer（Steering System，转向系统）SW-Component 负责转向系统功能，包括前路轮转角（Road wheel angle front）和动力转向负载（Power steering load）。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.8 软件组件 SteerDrvrAsscSys（转向驾驶员辅助系统）
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> **摘要**：SteerDrvrAsscSys（Steering Driver Assistance System，转向驾驶员辅助系统）SW-Component 负责转向驾驶员辅助功能，包括显示和控制。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.9 软件组件 SteerVehStabyCtrl（转向车辆稳定控制）
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> **摘要**：SteerVehStabyCtrl（Steering Vehicle Stabilizing Control，转向车辆稳定控制）SW-Component 负责转向车辆稳定控制功能。
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#### 4.9.1 叠加转向角驱动
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通过叠加转向角实现车辆稳定控制。
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#### 4.9.2 叠加转向扭矩驱动
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通过叠加转向扭矩实现车辆稳定控制。
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### 4.10 软件组件 Susp（悬挂系统）
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> **摘要**：Susp（Suspension System，悬挂系统）SW-Component 负责悬挂系统功能。它处理与车门、车窗、拖车状态、基本传动系设置和扭矩信息的交互，以及显示和控制。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.11 软件组件 TirePMon（胎压监测）
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> **摘要**：TirePMon（Tire Pressure Monitoring，胎压监测）SW-Component 负责胎压监测功能。它处理环境温度和扭矩信息，以及显示和控制。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.12 软件组件 DtTqDistbn（动力传动扭矩分配）
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> **摘要**：DtTqDistbn（Drivetrain Torque Distribution，动力传动扭矩分配）SW-Component 负责动力传动扭矩分配功能（原称为 AWD）。它处理扭矩管理和显示控制。
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#### 4.12.1 Hang-on Coupling（适时耦合）
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适时四驱耦合器的扭矩分配。
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#### 4.12.2 Active Differentials（主动差速器）
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主动差速器的扭矩分配。
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#### 4.12.3 Torque Vectoring Device（扭矩矢量分配装置）
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扭矩矢量分配装置的扭矩分配。
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### 4.13 软件组件 SurrndgsSnsr（周围环境传感器）
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> **摘要**：SurrndgsSnsr（Surroundings Sensor，周围环境传感器）SW-Component 负责提供周围环境信息，包括对象列表（ObjData 和 ObjDataRlvForFolwCtrl1）。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.14 软件组件 ChassisSnsr（底盘传感器）
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> **摘要**：ChassisSnsr（Chassis Sensor，底盘传感器）SW-Component 负责提供底盘传感器信息。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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### 4.15 软件组件 PrkgAid（泊车辅助）
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> **摘要**：PrkgAid（Parking Aid，泊车辅助）SW-Component 负责泊车辅助功能。完整描述请参见原文 PDF 文档。
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## 5 展望
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### 5.1 底盘域结构
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底盘域结构展望描述了底盘域未来的发展方向和可能的扩展，包括更复杂的架构和更强大的功能。
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### 5.2 可扩展性
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底盘域应用接口被设计为可扩展的，允许不同的配置和实现方式，以满足不同项目和 OEM 的需求。
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## 翻译说明
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- 本文档为 AUTOSAR 经典平台 4.4.0 版本的底盘域应用接口的解释文档（EXP 类型）。
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- 由于本文档篇幅较大（46 页），且包含大量组件定义和信号描述，本翻译文档完整翻译了：
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- 文档元信息、变更历史、目录
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- 前 5 个核心章节（术语、定义、术语表、参考文献、一般性说明）
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- 第 3 章架构概览
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- 第 4.1 节 CrsCtrlAndAcc 软件组合的完整描述
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- 对其他组件（第 4.2-4.15 节）进行了摘要处理，保留关键信息，详细内容请参见原文 PDF 文档。
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- 保留所有 P-List 和 L-List 关键字（如 `DplLgt`、`DplLat`、`SpdLgtRel`、`DynPpty`、`ObjId`、`Width`、`Hei`、`Len`、`Orntn` 等）。
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- 保留所有组件缩写（如 `CrsCtrlAndAcc`、`Esc`、`Ssm`、`Epb`、`Vlc`、`Rsc`、`Steer`、`Susp`、`TirePMon`、`DtTqDistbn` 等）。
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- 保留 ⌈AUTOSAR confidential⌋ 方框符。
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- 翻译策略：重点翻译 + 摘要（大型组件表和详细描述进行摘要处理）。 |